モータドライバ

回路

概要 †

• モータドライバの作り方

モータドライバの条件が厳しい順 †

• ラッチアップ
  • PNPNだとオン時間とオフ時間の差が生まれるので、NNNNを使うべき。ただし、NNNNだと、昇圧が必要になる。
• 熱計算、サーマルシャットダウン
• 過電流保護
• デッドタイム？FPGAでやらないといけないレベルと聞いた。

必要な知識 †

• サージ
• 位相補償
• FETの構造
• PNPNだとオンとオフの時間が異なるのでnnnnでやる
  • nnnnだと電源が16Vいるので昇圧する

疑問 †

• モータドライバのOFFSETがものによって異なる理由は？
  • ON抵抗らしいが理解できていない。

市販品 †

モータドライバで使えるものはないかを調べる 高級モータドライバ>http://www.apexanalog.com/wp-content/uploads/2012/12/MSA260U_D.pdf

• 450V20A=9000W, ロス250W

• 市販DCモータドライバボード
• 市販DCモータドライバIC
• 東芝のモータドライバは、普通のとピンアサインが逆（丸ポッチが最後になるようになってる）ので注意！

普通>http://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Allegro%20PDFs/A4952,%204953.pdf

静止：負荷が駆動されておらず入力がサイクルしていない電気回路の静止状態を指す。静止状態の回路で消費される電流である｢自己消費電流(Quiescent Current)｣という仕様によく使われる。

http://www.semicon.sanken-ele.co.jp/ctrl/product/list/DcBrushMotor/

先生の言葉 ゲートドライバ（昇圧はいらない？）とFETでモータドライバとして機能はするはず ロボットを分解しないとファームウェアが書き換えられない PCIボードにPWM,

• ポーリングシステム
  • 定期的に監視するシステム．割り込みの対義語

n axis n個のモータorセンサを，独立制御or独立観測可能という意味

power dissipation 損失

Gold Twiter † http://www.npm-ht.co.jp/products/elmo/ELMO_GOLD.html 手のひらサイズで20gという小型軽量なのに連続80A流せるらしいモンスターMD 専用ソフトでオートチューニング可能。コマンドも位置制御、速度制御、電流制御可能。3相ブラシレスも駆動可能。センサはアナログからインクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、ホールセンサ、なんでもあり。指令方式はPWM等のアナログ入力、USB、RS232C、産業規格のEtherCAT、CANOpenも。 25A/100Vタイプなら1~2個の在庫があり、即納可能。その他は納期2.5ヶ月～3ヶ月。 値段は25A/100VタイプでEtherCAT版が\101,000, CANOpen版が\94,000