ロボット

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概要 †

• ロボットはチームで
  • じゃなきゃできないっすよ。余程の天才じゃない限り
• ロボットは使えない
  • 昨今「ロボット」はRCサーボの塊
  • できるように学習させることだけじゃなくて、「絶対にやっちゃいけないこと」を教えることがかなり重要
• 壊れない、壊れそうになったらわかる、すぐ治せる
  • ロボットの研究プラットフォーム的なものは、メンテナンス性が非常に重要。ロボットは壊れる。

• 見た目大事
  • 有能な振り付け師が制御より大事なことも
  • ディズニーロボティクスを見るといつも思う。俳優をチームに入れるべきなのでは
  • 喋りや文脈生成が苦手なら容姿を良くしろ、は人間においてもロボットにおいても

• ロボットは原価割れで配ってサービスで回収しないと無理
  • コミュニケーションロボット、いつも思うんだけど、10万円近くペイした結果得られるのがイマイチ使い道のない置き場に困るガジェットって、物凄く需要が小さいと思うんです
  • あとは保険と補修
  • 自動車的でありスマホ的なビジネス
    • 車の修繕は10兆円経済規模
    • 必ずメンテナンスが大事、アイボはそこでコケた。

• できておくべきことをデモでまとめるデモ駆動開発
  • ロボットは動いてなんぼなので、必ず動いている姿を見せること。

• ロボットさん、環境と身体の特有の構造を利用すると性能が上がるよ、みたいな当たり前なことばっかでなんだかな

• ロボットが人間に追いつかない理由をまとめたい。例: 板チョコ 50g、279kcal, リチウムイオンバッテリ 1420g、220Wh=189kcal　https://twitter.com/missile_39/status/1504066487233150979?t=aMOn6io9B0DnZWr2N2HS0A&s=19

参考資料 †

• ロボティクスの歴史
• 高専ロボコンの人のページ
• MurrayのRobotic Manipulationの本を読むのです
  • 三次元剛体が嫌じゃなくなる

リアルタイムOS †

• ART-Linux

ロボット特有の問題 †

• メカと回路のアセンブリは独立にする
  • 回路は箱に入れて、箱の外に出たケーブルはコネクタ・ケーブルともに強くする。

レーザレンジファインダ †

• RPLIDAR

ロボットの種類 †

ノンホロ移動台車 †

• 倒立振子
• 2輪台車

オムニ移動台車 †

• 4-wheel independent steering
• 3輪オムニ
• 4輪メカナム
• オムニクローラ機構

クワッドコプター †

義足 †

ビジネス †

• オムニボットシリーズは14種類で合計20万台
  • ターゲットとしては子供がメイン、しかしロビジュニアやオハナスなど、製品によっては７割が40歳以上という製品もあります。
• ロビジュニアは5万台
  • 犬型のペットロボットもシリーズでは5万台を超えていますのでこれも玩具業界ではhっと
• オハナス
  • 世の中に2万台くらい出荷していますが、目標と比べれば超えていないです。
• ロボホン
  • ぶっちゃけで言いますと想定通りではない
• Sota
  • 想定より売れているとは言いがたい
  • 思ったより音声認識が難しかった
• URは軽くて安くてさっと取り付けられて防御柵が要らないのでビジネス範囲を広げられて、制御も楽という利便性がすごい。KUKAはトルクセンサが入っていて3倍高い。年間100億。これは教育用だけでは説明がつかない。
• googleの利益はどうなっているだろうか？検索は?何％？
• トヨタは情報、コア技術を外注している。
• PFNはコアとなるような技術がない。今は良いが、今後はどうなるだろうか？また、DLがなかった時代はどうしていたのだろうか？今後落ち目になったら買収もありえるかも。

• 結婚式にロボット
  • iDollもそうだし、タチコマもそうだし、たこ焼き自動焼きみたいなのもそうだし、パフォーマンスが重要な奴の場合。
  • 多様性大事なので外装だけみたいなのとか、アドオン、サブスクリプションモデルにも合う。

• 飲食店でロボットに給仕をさせる事で人件費削減を謳うという事は、その給仕を担当していた人間がそのタスクのためだけに雇われていたと想定しての主張だと思うのだけれど、それは果たして真なのか

人型 †

• 「大切にしてもらうため」「人に特化した環境に組み込める」

ロボットの特徴 †

• コンプライアントだと結構いろいろできちゃう
• 空気圧vs tendon robot
  • テンドンはモータ+減速機+ワイヤー。
  • 原理的にコンプライアントいうわけではないので、衝撃に弱い傾向にある。
  • 空気圧はそうではなく、アクチュエータ自体が柔らかいのでそういうものではない
• シャコ
  • 地上で最速のパンチ
  • ニューラルネットはほぼ制御していない
  • 外骨格がfunctionalで、計算もしている
• 変形可能、膨脹可能、展開可能、入手可能、規模可変、印刷可変
• 日本的美徳とスキルを技術が繋ぐ（おもてなし）
  • 以下の能力がなければ、危なすぎる：自立性、説明責任、期外行為防止、信頼（むしろ汎用AIが必要）
• 異なる身体・状況の間で共通の行動的意味をもたらす情報とはなにか？
  • 異なるダイナミクスの相互作用から発生する構造安定なもの、ダイナミクスに境界条件を貸すもの
• 創発＝動的秩序生成

ダイナミックなロボットの設計トレンド †

https://www.youtube.com/watch?v=bnKOeMoibLg モータの巻線が丸見え。軽量化のため 高トルク密度のモータ作って、超低減速比で、バネ使わずに物理弾性相当の挙動を使う、MIT Cheetah と同じ戦略なのかなと思いました。 自分もそう思います。DDモーターで伝達効率も上げてケーシングを極限まで無くして軽量化、根本にモーター集めて脚質量を減らして脚のスピード確保。 最近の技術要素を盛り込んでますね。