制御

概要 †

• ダイナミクスに手を加えて収束させよう

参考 †

• 確率ロボティクス
• 演習で学ぶ現代制御論
• 線形制御理論講義
• 最適制御理論（非線形を含む一般的なもの）
• Murray+のロボット機構学超詳細。ダイナミクスもあるよ。A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
• モデル予測制御は制御界のディープラーニング（魔術的なので）

疑問 †

• どこかの変数を制御できなくても、どこか制御しなければ安定みたいな解析はできる？

制御系の雑多 †

• 信号処理の勉強、Z変換はやるおのやつがよい！
• 一般にsからz空間にできない->状態空間方程式ならできる
• z空間の表現は必ず実装できる？->できない
• Cコードは生成できたりする？->できる！！
• 現代制御はMIMO。アプローチが違うが、現代制御論は基本的にラプラス変換して古典制御論的に考えることもできる。
• 知りたいこと、0点不安定、内的安定
• 重量分布は制御にとても大事だよ

経験 †

• 最適レギュレータの弊害
  • 線形システムでしか探索できていないので、本当に最適な動きをしたいときに最適レギュレータを使うべきか？というのは考えなければならない
    • 最大出力制御ではだめなのか？
    • 急停止したいなら壁にぶつかればいい！タイヤにエアシリンダをぶつければいい！
  • 「なめらかな」動きはPIDや最適レギュレータの弊害なので注意

目次 †

制御 †

• 古典制御論
  • 多変数が扱えないので実運用にはほとんど役に立たない！！！
  • 入出力が一変数で周波数応答を知りたい時にしか使えないので、僕は使ったことがない
• 現代制御論
  • 多変数が扱えるので実運用できちんと使える。
  • 最適レギュレータを素早く実装する方法。
  • 実際にロボットに導入するときの障害についても記述
• H∞制御
• ハイブリッドシステム
• モータ
• 力学系

推定 †

• 相補フィルタ
• カルマンフィルタ

実際の運用 †

• 実機運用

物理・モデリング †

• DH記法
• 機構学
• 自動車制御
• 解析力学
• ポリゴン
• ロボティクスでリー群のきちんとした説明 https://swkagami.hatenablog.com/entry/lie_00toc

ツール †

• Simulink

デバイス †

• RPLIDAR

アトラクタ †

• 周期制御だと、設置してから頑張ってやるのは無理なところを予測的にやるだけでいい気がする
  • ジャンピングのような、「設置してから考えているのでは遅く、事前に対処しておかないと、制御では間に合わない」という場合に重要