Maxima

概要 †

  • 即刻導出できるようにするための資料
  • 6パターンある上に不定性があってつらいので．
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全部軸が違うよパターン †

  • 3パターンあるが，順番をZYXだけ解説すればよい
  • 実際求めてみると，2番目の回転の成分が一項だけのものが出てくる．ここではyであり，-pi/2<=y<+pi/2で動くと仮定
    1. yが-M_PI/2でもM_PI/2でもないとき
      • yを普通にasinで解く．m02 = asin(-
    2. 鍵が-M_PI/2でもM_PI/2でもないとき
    3. 鍵が-M_PI/2でもM_PI/2でもないとき
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