![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
[[ROS]] *目次 [#u4c52ce1] #contents *概要 [#w4e9ce52] -AllegroHandの制御方法 *環境設定 [#fba7cdee] -ROSをインストール # ROS Indigo (14.04 only) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full python-rosinstall sudo rosdep init rosdep update source ~/.bashrc -[[pcan>http://wiki.ros.org/libpcan]]をインストール -[[非公式fork>https://github.com/felixduvallet/allegro-hand-ros]]（こっちのpcanのinstructionには従ってはいけない！） rosdep install libpcan rosmake libpcan roscd libpcan sudo ./install_pcan.sh sudo modprobe pcan ls -l /dev/pcan* # rosdep install libpcan # rosmake libpcan # # roscd libpcan # sudo ./install_pcan.sh 見当たらない… # sudo modprobe pcan # ls -l /dev/pcan* cd ~ git clone https://github.com/felixduvallet/allegro-hand-ros mv allegro-hand-ros src cd src . /opt/ros/indigo/setup.sh catkin_workspace_init cd .. catkin_make *毎回の起動時 [#v86de6f7] . /opt/ros/indigo/setup.sh . /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.sh . /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.bash # roscore roslaunch allegro_hand_controllers allegro_hand.launch HAND:=left *再起動時 [#h095495a] -なぜか再起動するとpcanが動かないので、これを行う必要がある？ make clean; make NET=NO_NETDEV_SUPPORT sudo make install sudo /sbin/modprobe pcan cat /proc/pcan ls -l /dev/pcan* *備考 [#t887a39c] Sophoneのはver.3、バックラッシがかなり良くなる -Layout --base system (ros catkinは非公式felixducallet/allegro_hand_ros) --ICS’s Allegro hand library name allegro_hand_controllers（運動学・微分運動学・ダイナミクス・重力保証、これはSophonがくれるらしい） --Custom framework (インタラクティブ) ROSなので、catkin-makeすればいいだけ！環境設定は楽。どこにでもワークスペース Peak CAN Driver , 3.2.2 (grovyではなくHydroと書かなければならないことに注意！！) wiki.ros.org/allegro_hand_ros 3.2.3とかはする必要ない rvizとかいうのがある allegro_hand_driverはCANのためのやつ allegro_hand_keyboardはキーボード入力、結構いじる可能性あり zero_filesはゼロ点合わせる allegro_hand_parametersはゲインを頑張ってやる(gains_grav_comp.yarl, gains_pdなど全部がある) libbhandというのがICSのライブラリにある custom_msgsはskinとコミュニケーションするためなどにつかう。 gazeboも使える 最大トルクは？0.7 Nm 壊れたことある？壊れたらどうするの？というか壊していい？→壊すと1ヶ月。指を交換することはできる。ギアの内部を分解して見るくらいはできる。 怪我はわからない。 シリコンecoflex 30、あんまりぺたぺたしないので触覚を埋め込むのでよい、シリコングルーというのがあるらしい SLIDE STD liquidはちょっとペタペタ 最高速は？3rad/sくらい Arduinoを介すとシリアルが使えて、 CAN busができるので楽 IITはI2CとCAN BusがあるのでROSできる -質問 --環境設定はどうやってするの？どこかのポータルに書いてあったりする？ --いつ使っていいかを計画する必要ある？ --qt以外はできる？ temp_ws/src/bhand/libBHand_64/lib temp_ws/src/rosserial ubuntu 12, hydro indigoがでもいけてたらしい How to make Message Nanntonaku wakaru The important thing is that message, parameters are determined not when online but when you compile sources using catkin_make rosmsg list rosmsg show sensor_msgs/JointState http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv rosparam list ippai deru /allegroHand_left_0/hand_info/manufacturer /allegroHand_left_0/hand_info/origin /allegroHand_left_0/hand_info/robot_name The name of node can be ignored. ~hand_info/origin http://wiki.ros.org/rosparam Raw Rostopic echo Topic sent between node and node, graph rosrun rqt_graph rqt_graph Topic, ploter If data you want to print is array, you can add like /allegroHand_0/joint_states/position[12] The + button is validated only if you give a valid input. rosrun rqt_plot rqt_plot Only be alive: Keyboard, grasp Space -> grasp -> pBHand->SetMotionType(eMotionType_JOINT_PD); -> bhand/include/BHand.h Save Not save to file… just set the current position as desired position! Bending positive J0: index J1 middle J2 pinky J3 thumb -ubuntu 12.04, hydro(indigoでも行けるらしい)を導入。僕はUbuntu 14.04 ++sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ++ros catkinを導入 -pcanをインストール -ハンドをつなげると、以下が見えるはず。/dev/pcanusb0 or pcanusb1 --sudo ./driver/pcan_make_devices 2 # 見えなければ、from the downloaded pcan folder -非公式felixducallet/allegro_hand_rosをクローン&コンパイル Peak CAN Driverを導入, 3.2.2 (grovyではなくHydroと書かなければならないことに注意！！)。wiki.ros.org/allegro_hand_rosだが、3.2.3とかはする必要ない |
