Eigen の変更点

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[[C++]]

*概要 [#xb744d2a]
-2016年度現在最強のC++行列演算
-2017年度現在最強のC++行列演算
-Eigenの行列は絶っっ対にautoでサボってはいけない！！！とてもたいへんなことになる

*注意 [#e95678df]
-行列要素を指すポインタは作るべきではない。MatrixXd::data()はダイナミックにポインタがぴょんぴょんする。
-リサイズしたら、その行列は非初期化状態となる。ポインタが移動する可能性があるため。
-コンサバリサイズしたら，リサイズした後に0を埋めないと初期化忘れになる
    Jc.conservativeResize(Jc.rows()+6, Jc.cols());
    Jc.block(0, 0, 6, Jc.cols()) = MatrixXd::Zero(6, Jc.cols());



eigen
Affine3d affine = AngleAxisd( M_PI / 2.0 , Vector3d( 0, 1, 0 ) );
のように書くとダメだということ。
Affine3d affine;
affine = AngleAxisd( M_PI / 2.0 , Vector3d( 0, 1, 0 ) );
というように書かないとだめっぽい！

a.dot(b); // a ・ b
a.cross(b); // a x b

*疎行列 [#b5507001]
-coeffref, insertのあとにはpruneしましょう
-Eigenの粗行列マニピュレーションの例  http://nanan.hatenablog.jp/entry/2013/12/15/152856