Observing hand grasp type and contact points using hand distributed accelerometers and instrumented objects
MEMsを使ってリンクに慣性センサを5個つける。クオータニオンで3D姿勢推定。比較はFeixの分類で表現されたHandle Projectのライブラリとのマンハッタン距離。

Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object
canonical graspingに対して、垂直方向、回転方向の自由度を定義して計算。
自由度は、それぞれ力をかけられる方向ベクトルn本のランク。なので垂直に3個まで、回転方向に3個まで。
Normal DOF = Trans DOF + Rotate DOF, 6 = Normal DOF + Friction DOF
でも回転って外積方向だけじゃない気がするんだが…？直感的にはあんまりFriction DOFがあるように思えない。

Graspit!

http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/

Graspingの研究。実物も使っているから本気で読んでみたい。

http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/pdf/GraspIt-Haptics08-online.pdf

マルチモーダルなんとか
概要: RBMの積み重ねで構成されるDBNを利用して、マルチモーダルなセンサデータを想起する。
方法: 触覚のRNM、「関節角、手の画像のCannyのRBN」のRBN、オブジェクトの画像のCannyのRBN、を統括するTopLayer RBNにより情報統合。一つのデータから他のモーダリティを想起可能。
結論: 何が主張したいのか良く分からない。
感想: 低次元化の参考にはなるか。

Hyde and Cutkosky, “A phase management framework for event-driven dextrous manipulation”, 論文 単語
器用なマニピュレーションにおいてトップレベルからボトムレベルの制御を直接行うのではなく、ミドルレベルの制御が必要だと主張する論文。
トップとボトムだけでは、静力学動力学的拘束の変化に対応することが出来ない。これに対してPhase, Event, Transitionに基づくEvent Drivenの制御を行うことで、安定かつロバストな二指の制御を実現した。
Phaseは接触状態による分類を採用しているが、詳細はあまり良く分からない
FSMによるものであり、分類も明確っぽいので、これを自動的に抽出することは可能かもしれない。

Schneider and Cannon, “Object impedance control for cooperative manipulation: theory and experimental results”, 論文
アームの制御ポイントではなく、オブジェクト自身に対するインピーダンス制御を行うことで、簡便かつ直感的な高レベル制御モジュールを構成した、という論文。
上の論文で、「FSMを用いて分岐とループを実装してロバストネスを向上させた」と書いてあったが、この論文でFSMに関する言及はなかった。悲しみ。

Tactile sensing for dexterous in-hand manipulation in robotics—A review

http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0924424711001105

The multifingered NAIST hand system for robot in-hand manipulation

http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0094114X09001566

Recognition of In-Hand Manipulation by Observing Contact State Transition for Robot Hand Control

http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-642-14743-2_29

Haptic Feedback in Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery

http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC2701448/

Control strategies for the index finger of a tendon-driven hand

http://ijr.sagepub.com/content/32/1/115.short

Studies on thinned flexible integrated capacitive pressure sensors in tactile sensor arrays for the use in robotics and prosthetics

http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=6627055&url=http%3A%2F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D6627055

高密度触覚センサ

Feria et al., “grasp and grasp transition, spatial dist and tactile intensity” (2012)
手の触覚センサからマグカップを持って置く動作を解析。
強度が離散的（not, low, high）、手の形でプリミティブを限定、tactileが節ごとに離散。
6 axisの手の位置情報と触覚センサのを重ね合わせて物体の3Dモデルを作るなど。