ROS のバックアップ(No.11)

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  • 1 (2014-10-22 (水) 08:45:06)
  • 2 (2014-10-22 (水) 10:43:10)
  • 3 (2014-10-22 (水) 21:31:30)
  • 4 (2014-10-22 (水) 22:13:51)
  • 5 (2014-10-23 (木) 18:42:28)
  • 6 (2015-12-03 (木) 22:48:17)
  • 7 (2016-04-13 (水) 09:35:27)
  • 8 (2016-05-09 (月) 21:51:25)
  • 9 (2016-05-10 (火) 03:20:53)
  • 10 (2016-06-07 (火) 10:55:35)
  • 11 (2016-07-11 (月) 16:05:41)
  • 12 (2016-07-12 (火) 08:18:31)

目次 †

参考 †

• 公式チュートリアル
• 無料公開のROSの本
• 日本のROS勉強会
• ROS Cheat sheet

インストール †

• indigoのインストール

コマンド †

package.xml †

中枢処理 †

• roscore
  • 「マスター」と呼ばれる名前管理システム
  • 「rosout」と呼ばれるstdin, stdoutシステム
  • 「パラメータサーバ」
• マルチプロセスなので、ノード間で言語が一致する必要無し。
• roscoreは一つしか実行できない。

情報伝達 †

• Publisher->（メッセージ）->トピック->（コールバックで引数にメッセージ）->Subscribers
  • 情報を書いておく掲示板のようなものがトピック
  • 配信者がトピックに思い思いのタイミングで配信し、購読者はトピックが更新されたらコールバックを呼ぶ形式
• ノードはメッセージをトピックへ向けてPublish(配信)し，同様にSubscribe(購読)することでトピックからメッセージを受け取ることができます．
• n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  • "chatter"という名前の1000行まで貯めておけるトピックが更新されたら、chatterCallbackせよ。

機能提供 †

• 「クライアント」を媒介とするシステム（Service Node - Client Nodeの関係）
  • クライアントは、起動中のサービスノードのプロセスをインスタンス化したもの。

rosの実行 †

1. catkin_makeを実行した後でかつアプリケーションを使い始める前にワークスペースのsetup.shを読み込んだことを確認してください。
2. roscore実行
3. ノードを起動していく

ROS C++ †

topic †

• topicの送り方
  • 送るためのトピックが、どのプロジェクトのどのノードかを調べる（/turtle1/command_velocity）
  • トピックに、どのトピックタイプのメッセージを送ればよいかを調査（rostopic type /turtle1/command_velocity）
  • トピックタイプのデータ形式を調査（rosmsg show turtlesim/Velocity → linier, angular)
  • そのトピックタイプのデータ形式にあったメッセージを送信
• topicコマンド
  • rostopic pub <トピック> <トピックタイプ> -- <メッセージ>
• 例
  • rostopic pub -r 1 /turtle1/command_velocity `rostopic type /turtle1/command_velocity` -- 1 0
  • rostopic pub /turtle1/command_velocity `rostopic type /turtle1/command_velocity` -- 1 0

環境設定 †

• To find available packages, use: apt-cache search ros-indigo
• If you have more than one ROS distribution installed, ~/.bashrc must only source the setup.bash for the version you are currently using.
• catkinの使い方は基本的にはCMakeに似ていますが、パッケージ検索機能や、複数の独立したプロジェクトを同時にビルドする機能なのが追加
• rosbuildにおける一番の問題の一つは、Microsoft Windowsなどの様々なOSに対する移植性が難しい
  • BashからPython&CMakeへ
  • Source in buildからOut of Sourseビルドへ
• パッケージは、ひたすら~/catkin_ws/srcに突っ込んでいく。
• catkin_init_workspaceは、 *~/catkin_ws*ではなく*~/catkin_ws/src*でやる。

• 典型的なワークフロー

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
#Add/Edit source files
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
#Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

irvs †

• ノード
  • 要するに「プロセス」
  • トピックは「プロセス間データ転送」が行えて、
  • サービスは「プロセス間関数」が行える

トピックのチュートリアル †

• 要するに、トピック＝「一方的に送りつけるもの」

roscore
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_msg_publisher # topicを提供
rostopic list # 流れてるtopic列挙
rostopic echo /ros_tutorial_msg # topicを購読

サービスのチュートリアル †

• 要するに、サービス＝「関数」
• rqt_graphには表示されない！

• ヤバい仕組み
  • srvTutorial.srv→.hを作るcmakeのルールがある
  • つまり、srvを自分で作ったら、.hができてるので、req.aとかret.resultでアクセスできる（ヤバいね）
  • 受信はreq, 返信はresの構造体が.hのなかにできているので、そこから読み取ったり書き込んだりする。

roscore
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_srv_server # サーバー建てる
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_srv_client 2 3
rosservice list # 流れてるtopic列挙
rosservice call /ros_tutorial_srv 3 4 # クライアントからのリクエスト発行は、コマンドからもできる

便利なパッケージ †

• オドメトリが怪しかったり画像も地図も使えなかったりする場合はどうしてんだろ

  sudo apt-get install ros-indigo-gmapping
  sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

Tips †

• Arduinoを介すとROSのメッセージを送ることが出来る