AllegroHand のバックアップ(No.5)

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  • 1 (2016-05-09 (月) 16:59:47)
  • 2 (2016-05-09 (月) 17:07:36)
  • 3 (2016-05-09 (月) 22:33:02)
  • 4 (2016-06-14 (火) 09:51:00)
  • 5 (2016-06-15 (水) 07:25:29)
  • 6 (2016-06-26 (日) 15:05:16)
  • 7 (2016-07-12 (火) 05:42:17)

ROS

目次 †

概要 †

• AllegroHandの制御方法

環境設定 †

• ROSをインストール

# ROS Indigo (14.04 only)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full python-rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update
source ~/.bashrc

• pcanをインストール
• 非公式fork（こっちのpcanのinstructionには従ってはいけない！）

rosdep install libpcan
rosmake libpcan

roscd libpcan
sudo ./install_pcan.sh
sudo modprobe pcan
ls -l /dev/pcan*

cd ~
git clone https://github.com/felixduvallet/allegro-hand-ros
mv allegro-hand-ros src
cd src
. /opt/ros/indigo/setup.sh
catkin_workspace_init
cd ..
catkin_make

毎回の起動時 †

. /opt/ros/indigo/setup.sh
. /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.sh

# roscore
roslaunch allegro_hand_controllers allegro_hand.launch HAND:=left