AllegroHand

ROS

目次 †

概要 †

• AllegroHandの制御方法

環境設定 †

• ROSをインストール

# ROS Indigo (14.04 only)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full python-rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update
source ~/.bashrc

• pcanをインストール
• 非公式fork（こっちのpcanのinstructionには従ってはいけない！）

# rosdep install libpcan

# rosmake libpcan

#

# roscd libpcan

# sudo ./install_pcan.sh 見当たらない…

# sudo modprobe pcan

# ls -l /dev/pcan*

cd ~
git clone https://github.com/felixduvallet/allegro-hand-ros
mv allegro-hand-ros src
cd src
. /opt/ros/indigo/setup.sh
catkin_workspace_init
cd ..
catkin_make

毎回の起動時 †

. /opt/ros/indigo/setup.sh
. /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.sh
. /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.bash

# roscore
roslaunch allegro_hand_controllers allegro_hand.launch HAND:=left

再起動時 †

• なぜか再起動するとpcanが動かないので、これを行う必要がある？

make clean; make NET=NO_NETDEV_SUPPORT
sudo make install
sudo /sbin/modprobe pcan
cat /proc/pcan
ls -l /dev/pcan*

備考 †

Sophoneのはver.3、バックラッシがかなり良くなる

• Layout
  • base system (ros catkinは非公式felixducallet/allegro_hand_ros)
  • ICS’s Allegro hand library name allegro_hand_controllers（運動学・微分運動学・ダイナミクス・重力保証、これはSophonがくれるらしい）
  • Custom framework (インタラクティブ)

ROSなので、catkin-makeすればいいだけ！環境設定は楽。どこにでもワークスペース Peak CAN Driver , 3.2.2 (grovyではなくHydroと書かなければならないことに注意！！) wiki.ros.org/allegro_hand_ros 3.2.3とかはする必要ない

rvizとかいうのがある allegro_hand_driverはCANのためのやつ allegro_hand_keyboardはキーボード入力、結構いじる可能性あり zero_filesはゼロ点合わせる allegro_hand_parametersはゲインを頑張ってやる(gains_grav_comp.yarl, gains_pdなど全部がある) libbhandというのがICSのライブラリにある custom_msgsはskinとコミュニケーションするためなどにつかう。 gazeboも使える

最大トルクは？0.7 Nm 壊れたことある？壊れたらどうするの？というか壊していい？→壊すと1ヶ月。指を交換することはできる。ギアの内部を分解して見るくらいはできる。 怪我はわからない。 シリコンecoflex 30、あんまりぺたぺたしないので触覚を埋め込むのでよい、シリコングルーというのがあるらしい SLIDE STD liquidはちょっとペタペタ 最高速は？3rad/sくらい

Arduinoを介すとシリアルが使えて、 CAN busができるので楽 IITはI2CとCAN BusがあるのでROSできる

• 質問
  • 環境設定はどうやってするの？どこかのポータルに書いてあったりする？
  • いつ使っていいかを計画する必要ある？
  • qt以外はできる？

temp_ws/src/bhand/libBHand_64/lib temp_ws/src/rosserial

ubuntu 12, hydro indigoがでもいけてたらしい

How to make Message Nanntonaku wakaru The important thing is that message, parameters are determined not when online but when you compile sources using catkin_make rosmsg list rosmsg show sensor_msgs/JointState? http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

rosparam list ippai deru /allegroHand_left_0/hand_info/manufacturer /allegroHand_left_0/hand_info/origin /allegroHand_left_0/hand_info/robot_name The name of node can be ignored.

hand_info/origin http://wiki.ros.org/rosparam

Raw Rostopic echo

Topic sent between node and node, graph rosrun rqt_graph rqt_graph

Topic, ploter If data you want to print is array, you can add like /allegroHand_0/joint_states/position[12] The + button is validated only if you give a valid input. rosrun rqt_plot rqt_plot

Only be alive: Keyboard, grasp Space -> grasp -> pBHand->SetMotionType?(eMotionType_JOINT_PD); -> bhand/include/BHand.h

Save Not save to file… just set the current position as desired position!

Bending positive

J0: index J1 middle J2 pinky J3 thumb

• ubuntu 12.04, hydro(indigoでも行けるらしい)を導入。僕はUbuntu 14.04
  1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  2. ros catkinを導入
• pcanをインストール
• ハンドをつなげると、以下が見えるはず。/dev/pcanusb0 or pcanusb1
  • sudo ./driver/pcan_make_devices 2 # 見えなければ、from the downloaded pcan folder
• 非公式felixducallet/allegro_hand_rosをクローン&コンパイル Peak CAN Driverを導入, 3.2.2 (grovyではなくHydroと書かなければならないことに注意！！)。wiki.ros.org/allegro_hand_rosだが、3.2.3とかはする必要ない