*参考 [#ye269950] -確率ロボティクス -演習で学ぶ現代制御論 -[[線形制御理論講義>http://mech.u-fukui.ac.jp/~Kawa-Lab/lecture/modern/index.htm]] -[[最適制御理論>http://www.esri.go.jp/jp/archive/bun/bun115/bun115b.pdf]](非線形を含む一般的なもの) -Murray+のロボット機構学超詳細。ダイナミクスもあるよ。[[A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation>http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf]] *疑問 [#h9bbfeba] -どこかの変数を制御できなくても、どこか制御しなければ安定みたいな解析はできる? *経験 [#ef251283] -最適レギュレータの弊害 --線形システムでしか探索できていないので、本当に最適な動きをしたいときに最適レギュレータを使うべきか?というのは考えなければならない ---最大出力制御ではだめなのか? ---急停止したいなら壁にぶつかればいい!タイヤにエアシリンダをぶつければいい! --「なめらかな」動きはPIDや最適レギュレータの弊害なので注意 *目次 [#b65fb4e3] **制御 [#x3460625] -[[古典制御論]] -[[現代制御論]] --最適レギュレータを素早く実装する方法。 --実際にロボットに導入するときの障害についても記述 -[[H∞制御]] -[[ハイブリッドシステム]] -[[モータ]] -[[力学系]] **推定 [#eb217222] -[[相補フィルタ]] -[[カルマンフィルタ]] **実際の運用 [#r54c722c] -[[実機運用]] **モデリング [#b8fb91d2] -[[DH記法]] -[[機構学]] |