ROS のバックアップ(No.12)

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• ROS へ行く。
  • 1 (2014-10-22 (水) 08:45:06)
  • 2 (2014-10-22 (水) 10:43:10)
  • 3 (2014-10-22 (水) 21:31:30)
  • 4 (2014-10-22 (水) 22:13:51)
  • 5 (2014-10-23 (木) 18:42:28)
  • 6 (2015-12-03 (木) 22:48:17)
  • 7 (2016-04-13 (水) 09:35:27)
  • 8 (2016-05-09 (月) 21:51:25)
  • 9 (2016-05-10 (火) 03:20:53)
  • 10 (2016-06-07 (火) 10:55:35)
  • 11 (2016-07-11 (月) 16:05:41)
  • 12 (2016-07-12 (火) 08:18:31)

目次 †

参考 †

• 公式チュートリアル
• 無料公開のROSの本
• 日本のROS勉強会
• ROS Cheat sheet

インストール †

• indigoのインストール

コマンド †

package.xml †

中枢処理 †

• roscore
  • 「マスター」と呼ばれる名前管理システム
  • 「rosout」と呼ばれるstdin, stdoutシステム
  • 「パラメータサーバ」
• マルチプロセスなので、ノード間で言語が一致する必要無し。
• roscoreは一つしか実行できない。

情報伝達 †

• Publisher->（メッセージ）->トピック->（コールバックで引数にメッセージ）->Subscribers
  • 情報を書いておく掲示板のようなものがトピック
  • 配信者がトピックに思い思いのタイミングで配信し、購読者はトピックが更新されたらコールバックを呼ぶ形式
• ノードはメッセージをトピックへ向けてPublish(配信)し，同様にSubscribe(購読)することでトピックからメッセージを受け取ることができます．
• n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  • "chatter"という名前の1000行まで貯めておけるトピックが更新されたら、chatterCallbackせよ。

機能提供 †

• 「クライアント」を媒介とするシステム（Service Node - Client Nodeの関係）
  • クライアントは、起動中のサービスノードのプロセスをインスタンス化したもの。

rosの実行 †

1. catkin_makeを実行した後でかつアプリケーションを使い始める前にワークスペースのsetup.shを読み込んだことを確認してください。
2. roscore実行
3. ノードを起動していく

ROS C++ †

topic †

• topicの送り方
  • 送るためのトピックが、どのプロジェクトのどのノードかを調べる（/turtle1/command_velocity）
  • トピックに、どのトピックタイプのメッセージを送ればよいかを調査（rostopic type /turtle1/command_velocity）
  • トピックタイプのデータ形式を調査（rosmsg show turtlesim/Velocity → linier, angular)
  • そのトピックタイプのデータ形式にあったメッセージを送信
• topicコマンド
  • rostopic pub <トピック> <トピックタイプ> -- <メッセージ>
• 例
  • rostopic pub -r 1 /turtle1/command_velocity `rostopic type /turtle1/command_velocity` -- 1 0
  • rostopic pub /turtle1/command_velocity `rostopic type /turtle1/command_velocity` -- 1 0

環境設定 †

• To find available packages, use: apt-cache search ros-indigo
• If you have more than one ROS distribution installed, ~/.bashrc must only source the setup.bash for the version you are currently using.
• catkinの使い方は基本的にはCMakeに似ていますが、パッケージ検索機能や、複数の独立したプロジェクトを同時にビルドする機能なのが追加
• rosbuildにおける一番の問題の一つは、Microsoft Windowsなどの様々なOSに対する移植性が難しい
  • BashからPython&CMakeへ
  • Source in buildからOut of Sourseビルドへ
• パッケージは、ひたすら~/catkin_ws/srcに突っ込んでいく。
• catkin_init_workspaceは、 *~/catkin_ws*ではなく*~/catkin_ws/src*でやる。

• 典型的なワークフロー

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
#Add/Edit source files
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
#Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

irvs †

• ノード
  • 要するに「プロセス」
  • トピックは「プロセス間データ転送」が行えて、
  • サービスは「プロセス間関数」が行える

トピックのチュートリアル †

• 要するに、トピック＝「一方的に送りつけるもの」

roscore
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_msg_publisher # topicを提供
rostopic list # 流れてるtopic列挙
rostopic echo /ros_tutorial_msg # topicを購読

サービスのチュートリアル †

• 要するに、サービス＝「関数」
• rqt_graphには表示されない！

• ヤバい仕組み
  • srvTutorial.srv→.hを作るcmakeのルールがある
  • つまり、srvを自分で作ったら、.hができてるので、req.aとかret.resultでアクセスできる（ヤバいね）
  • 受信はreq, 返信はresの構造体が.hのなかにできているので、そこから読み取ったり書き込んだりする。

roscore
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_srv_server # サーバー建てる
rosrun irvs_ros_tutorials ros_tutorial_srv_client 2 3
rosservice list # 流れてるtopic列挙
rosservice call /ros_tutorial_srv 3 4 # クライアントからのリクエスト発行は、コマンドからもできる

便利なパッケージ †

Tips †

• Arduinoを介すとROSのメッセージを送ることが出来る

有名なパッケージ †

• tf
  • tfの公式チュートリアルはダメダメで、罠が多い
• ar_track_alvar
  • ARマーカ認識を行うar_track_alvarはすごく良く出来ている
• gmapping, hector-slam
  • オドメトリが怪しかったり画像も地図も使えなかったりする場合

gazebo連携 †

• http://qiita.com/RyodoTanaka/items/6fa7e45f98b55376a95b