Arduino

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概要 †

• Arduino Uno R3を動かす方法

Arduinoの比較 †

• Arduinoの違い
  • Megaが70本もPIO付いててすごい
  • Duoは3.3Vなので注意

インストール †

Ubuntu 12.04 †

sudo apt-get update && sudo apt-get install arduino arduino-core  

• dailoutグループにはいらなければならない？

ライブラリの追加 †

Ubuntu 13.04 †

• /sketch/library/にライブラリを置いて，arduino IDEを再起動する．

サンプル集 †

• github
• フォルダ内にlibraryというフォルダがある場合は，その中に入っているライブラリをインストールしてください．

ピンアサイン †

• シリアル通信をしている場合は，pin0とpin1は使えない．

環境開発設定 †

Ubuntu 13.04 †

• 未接続状態で

sudo add-apt-repository -y ppa:webupd8team/java
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install oracle-java7-installer
sudo apt-get -y install arduino arduino-core 

動作確認 †

• Arduino IDE起動
  • Ubuntu13.04では"arduino"をterminalで打つ．
  • Ubuntu12.04では"sudo arduino"をterminalで打つ．

• コードを書く場所に以下を記述

  int led = 13;
  
  void setup(){
    pinMode(led,OUTPUT);
  }
  
  void loop(){ 
    digitalWrite(led, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(led, LOW);
    delay(1000); 
  }

  • Verifyを押す
  • Uploadを押す
  • 基板上のLが1秒ごとに光っていることを確認

Tips †

ファイル分割 †

• ファイル分割は，タブ追加によって可能．
• タブ追加
  • タブの行の謎の逆三角形をクリッｸ→新規タブ→cppを追加、でcppを追加できる。
  • externやincludeする場合はextern "C" { #include "hoge.h"}を忘れずに。
• ソースコードを外部から変更したい場合
  • Arduinoをいったん閉じる
  • ドキュメント/arduino/プロジェクト/hoge.cppを変更
  • Arduinoを起動してプロジェクトを開く
  • tabも更新されている。

PIO inputの内部プルアップ機能の利用方法 †

 pinMode(enc1A, INPUT);
 pinMode(enc1B, INPUT);
 // プルアップを有効にします
 digitalWrite(enc1A, HIGH);
 digitalWrite(enc1B, HIGH);

シールド †

• Arduinoの上に乗っける拡張器版

USB Host Shield †

• 僕は普通に動いたが，「setup関数にdelay(500)を入れたら動いた」なるレビューがある
• ここが参考になる
• USB_Host_Shield_20ライブラリは，デフォルトデバッグモード．
  • デバッグモードを切る場合は，USB_Host_Shield_20/settings.hのENABLE_UHS_DEBUGGINGを0にする．

Flash Air †

• arduinoをkonashiみたいにする方法
  • http://www.geocities.jp/bokunimowakaru/diy/arduino/flashair.html

Sample †

LEDチカチカ †

• オンボードをチカチカさせる．

シリアル通信 †

• シリアルIO

タイマ割り込み †

• library: MsTimer2

シリアル通信をprintfで行う †

時間取得 †

unsigned long ms, us;

ms = millis();  // Arduino をリセットしてからの時間(ミリ秒)
us = micros();  // Arduino をリセットしてからの時間(マイクロ秒)

GY-86 †

• GY-86のGyroX, AccelZを使って，傾斜角とジャイロの0点をカルマンフィルタで推定するサンプル．

ロータリーエンコーダ（タイマ利用） †

• ロータリーエンコーダはプルアップとコンデンサをつけると安定
  • コンデンサが必要なのはこういう理由
• http://radiopench.blog96.fc2.com/blog-entry-556.html

モータドライバ(TA7291P) †

• http://www.hiramine.com/physicalcomputing/arduino/motordriver.html
• 本当に結構電線をつなげるだけなので楽

I2C †

• Wireライブラリ（標準で入っている）を使う．
• wire
• 手順
  • プログラムで一回だけ
    • Wire.begin();
  • 送信
    • Wire.beginTransmission((uint8_t)address);
    • Wire.write(data);
    • Wire.endTransmission();
  • 受信
    • Wire.requestFrom((uint8_t)address,(uint8_t)nu,); // request a total of num registers
    • Wire.read()をnum回呼んでバッファを空にする

gy-86との通信 †

• 概要
  • 内部にMPU6050 (Gyro&Accelerometer&Tempreture), HMC58831 (Compass), MS5611 (Altimeter)が入っている。
  • FreeIMUv0.4と同じハードウェア
    • ピンの順番は異なる、GY-86のデータシートは一体どこ？
• Arduinoとの結線
  • SDA->SDA, SCL->SCL, VCC_IN->3.3V, GND->GND、とするだけ。
• 通信
  • I2C Adress