古典制御論 のバックアップ(No.2)

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  • 1 (2015-01-06 (火) 08:06:13)
  • 2 (2015-01-06 (火) 09:32:46)
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  • 7 (2022-06-27 (月) 14:59:43)
  • 8 (2022-07-18 (月) 00:39:05)

制御

概要 †

• 周波数応答に着目した制御理論

参考 †

octaveスクリプト

単語 †

安定性 †

伝達関数から直接 †

• 伝達関数の極実部が、すべて0より小さければ漸近安定
  • G, Hのみの単純なフィードバックで、かつ、特性方程式(=1+GH)の計算途中で約分が発生しなければ、特性方程式の根実部がすべて0より小さければ漸近安定も導かれる

ナイキスト線図 †

• 一巡伝達関数の極の個数と、ナイキスト線図で-1+0jが囲まれる回数が一致していれば安定、そうでなければ不安定。

疑問 †

• ボード線図
  • ある周波数の入力がどれくらい増幅されるかを表した図
• ナイキスト線図実際に
• 根軌跡法
• 実際の設計方法
  • そもそも1変数だから普通の問題に対しては使えそうにない。周波数応答を見たいときにしか使えない？
• プログラミングとのつながり
  • 制御器は、擬似的に微分や積分をするしかないのか？
• ゲイン余裕、位相余裕
  • 何がうれしいの？意味は？
• 入力から出力だけではなく、ノイズから出力などの伝達関数も計算可能。これは必ず習得したい。