メカ
概要 †
メリット †
- 動力を外部に持っていける
- ゴツくなくできる
- 高剛性＋電流or力センサのほうが，力制御の領野では成功している．
- ゴツくても減速機がかむと非線形な変換がかんでよくわからなくなるが
デメリット †
- 力制御するには限界剛性がひもの剛性に依って決まってしまうので，必要な剛性が出なくなる
- モータアウトプットから腱駆動の間に，ひもという時間遅れと一時遅れの謎成分が入るので，制御系が破綻しやすい
- 力の0点が定義しづらい
- ひもの長さが不観測
ひもの要求機能 †
- あるところまではバネ的だが，その後急激に硬くなり剛になる
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