| rospack | パッケージの情報を取得(パッケージ情報を保存しているpackage.xmlをパースするコマンド) |
| rospack find <package> | packageのパスを取得 |
| rospack depends1 <package> | packageの直接依存パッケージを取得 |
| rospack depends <package> | packageの全依存パッケージを取得 |
| rosnode list | 起動中のnodeを列挙 |
| rosnode ping <nodename> | nodenameが起動中かチェック |
| roscd | packageに移動 |
| rosls | packageのディレクトリでls |
| rosrun [package_name] [node_name] | package_nameに含まれる、node_nameのプログラムを実行する。（__name:=my_turtleなどで、node_nameを操作可能） |
| rosed <package> <file> | packageのfileを編集する |
| rosmsg show [<message> or <package>/<message>] | ROSメッセージ定義の情報提供 |
| rossrv show [<service> or <package>/<service>] | ROSサービス定義の情報提供 |
| rosrun rqt_graph rqt_graph | メッセージの配信購読関係の可視化。青を購読していて、緑に配信している。 |
| rosrun rqt_console rqt_console | LOGの監視 |
| rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level | LOGレベル監視 |
| rostopic echo /<packagename>/<nodename> | topic（/<packagename>/<nodename>）に流れているメッセージをそのまま出力する |
| rostopic type /<packagename>/<nodename> | 流れているメッセージの型を出力 |
| rostopic pub -n /<packagename>/<nodename> <topictype=message> -- x, y | n回topicに指定したメッセージ型と指定したメッセージで送る。 -nは-r 1で1Hzになる。 |
| rostopic list -v | 起動中のトピックの型を調べるときに使える |
| rosservice type <service> | serviceの型を調査 |
| rossrv show <service> | serviceの型の構成を表示 |
| rosservice call <service> <arg> | serviceを利用 |
| rosrun rqt_plot rqt_plot | topicの変数を表示できる |
| rosparam list | parameterの一覧 |
| rosparam set <param> <arg> | paramにargをセットする |
| rosparam get <param> | paramの値取得 |
| rosparam get / | paramの値を全部取得（rosparam listの代用にもなる） |
| rosbag info <bag> | bagの情報提供 |
| rosbag record <topics> | topicsのbagファイルを生成（-aですべてのトピック） |
| rosbag play <bag> | topicsのbagファイルを再生 |
| roslaunch [package] [filename.launch] | 一つのパッケージであればノードを複数同時に起動できる。パッケージのlaunchディレクトリの中にlaunchファイルを入れることで実現 |
| catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] | (catkinワークスペース内で)depend_iに依存するpackage_nameを作成 |
| catkin_make [--source src_dir] | catkin_wsディレクトリで実行。sourceが指定されなければsrcがデフォルトとなる。 |
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