ハンド のバックアップ(No.5)

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  • 1 (2015-01-28 (水) 00:29:31)
  • 2 (2015-01-28 (水) 00:30:09)
  • 3 (2015-02-14 (土) 19:15:23)
  • 4 (2015-02-23 (月) 19:26:20)
  • 5 (2015-07-23 (木) 00:21:01)

概要 †

ハンドのサーベイ，学会．

研究所 †

研究者 †

• Shankar Sastry
  • ハイブリッドダイナミカルシステムの制御を，データドリブンフレームワークで同定など．
  • ハイブリッドダイナミカルシステムの数理など．
• Antonio Bicchi
  • Pisa/IIT SoftHand?というものを作って，探索やActive Synergyを使って制御．
  • 人の手は複雑なので単純化（シナジー，機構など）が重要，というコンセプト．
  • Adaptive Synergies: an approach to the design of under-actuated robotic hands.

プロジェクト †

hand研究してるところってどこだ？

学会 †

• Haptics Symposium (HAPTICS)
• International Journal of Robotics Research (IJRR)
• International Journal of Humanoid Robotics (IJHR)

Survey †

• Hands for Dexterous Manipulation and Robust Grasping: A Difficult Road Toward Simplicity, 2000
  • 引用文献191

義手 †

• 触覚ない，ダイナミクスない

制御 †

Finger Gaiting (Hybrid control) †

• Towards Formal Synthesis of Reactive Controllers for Dexterous Robotic Manipulation
  • LTL (Linear Temporal Logic)を，初めてDexterous Manipulationに使うことで，高速かつロバストなプラニング．LTLは2 player game．2自由度3指ハンドで，回転動作を実現．ダイナミクスは無視．

• Grasp Point Optimization for Unknown Object Manipulation in Hand Task
  • 未知のオブジェクトの回転動作に対して，把持点を探索する． introductionでdexterous manipulationへのアプローチの分類がなされている（よくわからなかったが）

• A. Bicchi, 2000

  The analysis and minimization of execution times for regrasping plans, and the
  characterization of robustness of such plans in particular for
  complex 3-D objects, are also major open problems in this area.

Hybrid Dynamical systems approach †

• Model Reduction Near Periodic Orbits of Hybrid Dynamical Systems
  • Hybrid Dynamical Systemsを次元削減すると，continuous time dynamical syystemsに近似可能である．断続的接触状態の変化に対応．

切り替え制御，手応え制御 †

http://hori.k.u-tokyo.ac.jp/2010/shiraishi/protect_file/paper/shiraishiNSS10.pdf http://www-watt.mech.eng.osaka-u.ac.jp/wiki/wiki.cgi?page=research https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=4&ved=0CDcQFjAD&url=http%3A%2F%2Fwww-watt.mech.eng.osaka-u.ac.jp%2F~tasai%2Fwiki%2Fwiki.cgi%2FToruAsaiJapanese%3Fpage%3DRandE%26file%3Dswsupport.pdf%26action%3DATTACH&ei=4oSrVOuGG6GhmgWT04GwBQ&usg=AFQjCNHiQ7myRfL6iOCfQzQTWo_ciP9ZwA&sig2=FoAthCMb972mIdoTS7RSiQ&bvm=bv.82001339,d.dGY&cad=rja

論文記録 †

• 書く内容：イントロ構造化（全ての引用文献のアブストは読む），何をやったか，研究室の情報，どこをどれくらい読んだか．
• 注意点：なるべくリンクを使う．

人間の手のスペック †

• Extrinsic flexor muscles generate concurrent flexion of all three finger joints
  • 指の解剖学に基づいたMCP関節の役割の調査．

• http://dspace.lib.kanazawa-u.ac.jp/dspace/handle/2297/6127
  • 原本が見当たらないが，DIPの屈曲トルク値は0.36Nm,PIPは0.59Nm,MPは1.32Nmらしい．

• 学位論文
  • Pressで人差し指40N, 4kg程度．（上のと一致は，関節から作用点までの距離を考慮するとOK？）

• maxonの114966
  • 24mNm*64=1.5Nm, 10500rpm/64=1100/64rad/s=17.2rad/s=1030deg/s
• ヒトの指の最大スピード・変位・加速度（Motion Enslaving Among Multiple Fingers of the Human Hand）
  • The maximal angular velocities of the index, middle, ring and little fingers were 1004.6°/s (±248.9), 890.9°/s (±312.9), 914.7°/s (±396.9), and 1026.3°/s (±403.4), respectively (Figure 3B).

ロボットハンドまとめ †

• DARPAロボットハンドプロジェクト
• http://mindtrans.narod.ru/hands/hands.htm?

• 内蔵モータ
  • GIFU II

• 腱駆動
  • DLR Hand

• エア
  • https://www.youtube.com/watch?v=jdeYmwiqT5s

• 軽量ワイヤ駆動ロボットハンド
  • 日本人の平均身体寸法データなるものがあるらしい。
  • http://lab.sdm.keio.ac.jp/maenolab/previoushp/paper/RSJkeiohand2005.pdf