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#contents
*概要 [#e6d49915]
ハンドのサーベイ，学会．

*研究所 [#t7cda4f0]
**研究者 [#udecb330]
-[[Shankar Sastry>http://robotics.eecs.berkeley.edu/~sastry]]
--ハイブリッドダイナミカルシステムの制御を，データドリブンフレームワークで同定など．
--ハイブリッドダイナミカルシステムの数理など．
-[[Antonio Bicchi>http://www.centropiaggio.unipi.it/~bicchi]]
--Pisa/IIT SoftHandというものを作って，探索やActive Synergyを使って制御．
--人の手は複雑なので単純化（シナジー，機構など）が重要，というコンセプト．
--Adaptive Synergies: an approach to the design of under-actuated robotic hands.
**プロジェクト [#m8447e9e]
hand研究してるところってどこだ？

*学会 [#i0efc8ad]
-Haptics Symposium (HAPTICS)
-International Journal of Robotics Research (IJRR)
-International Journal of Humanoid Robotics (IJHR)

*Survey [#o3700136]
-Hands for Dexterous Manipulation and Robust Grasping: A Difficult Road Toward Simplicity, 2000
--引用文献191

*義手 [#sf3cfdb4]
-触覚ない，ダイナミクスない

*制御 [#f8ee4674]
**Finger Gaiting (Hybrid control) [#b2d1a989]
-Towards Formal Synthesis of Reactive Controllers for Dexterous Robotic Manipulation
--LTL (Linear Temporal Logic)を，初めてDexterous Manipulationに使うことで，高速かつロバストなプラニング．LTLは2 player game．2自由度3指ハンドで，回転動作を実現．ダイナミクスは無視．

-Grasp Point Optimization for Unknown Object Manipulation in Hand Task
--未知のオブジェクトの回転動作に対して，把持点を探索する．
introductionでdexterous manipulationへのアプローチの分類がなされている（よくわからなかったが）

-A. Bicchi, 2000
 The analysis and minimization of execution times for regrasping plans, and the
 characterization of robustness of such plans in particular for
 complex 3-D objects, are also major open problems in this area.
**Hybrid Dynamical systems approach [#ted2af3b]
-Model Reduction Near Periodic Orbits of Hybrid Dynamical Systems
--Hybrid Dynamical Systemsを次元削減すると，continuous time dynamical syystemsに近似可能である．断続的接触状態の変化に対応．


**切り替え制御，手応え制御 [#yb79fafa]
http://hori.k.u-tokyo.ac.jp/2010/shiraishi/protect_file/paper/shiraishiNSS10.pdf
http://www-watt.mech.eng.osaka-u.ac.jp/wiki/wiki.cgi?page=research
https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=4&ved=0CDcQFjAD&url=http%3A%2F%2Fwww-watt.mech.eng.osaka-u.ac.jp%2F~tasai%2Fwiki%2Fwiki.cgi%2FToruAsaiJapanese%3Fpage%3DRandE%26file%3Dswsupport.pdf%26action%3DATTACH&ei=4oSrVOuGG6GhmgWT04GwBQ&usg=AFQjCNHiQ7myRfL6iOCfQzQTWo_ciP9ZwA&sig2=FoAthCMb972mIdoTS7RSiQ&bvm=bv.82001339,d.dGY&cad=rja


*論文記録 [#f9fe17db]
-書く内容：イントロ構造化（全ての引用文献のアブストは読む），何をやったか，研究室の情報，どこをどれくらい読んだか．
-注意点：なるべくリンクを使う．


*人間の手のスペック [#m7a06cc1]
-Extrinsic flexor muscles generate concurrent flexion of all three finger joints
--指の解剖学に基づいたMCP関節の役割の調査．

-http://dspace.lib.kanazawa-u.ac.jp/dspace/handle/2297/6127
--原本が見当たらないが，DIPの屈曲トルク値は0.36Nm,PIPは0.59Nm,MPは1.32Nmらしい．

-[[学位論文>http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-01132000-12570058/unrestricted/thesis_astin.pdf]]
--Pressで人差し指40N, 4kg程度．（上のと一致は，関節から作用点までの距離を考慮するとOK？）

-maxonの114966
--24mNm*64=1.5Nm, 10500rpm/64=1100/64rad/s=17.2rad/s=1030deg/s
-ヒトの指の最大スピード・変位・加速度（[[Motion Enslaving Among Multiple Fingers of the Human Hand>https://www.naspspa.org/AcuCustom/Sitename/Documents/DocumentItem/2666.pdf]]）
--The maximal angular velocities of the index, middle, ring and little fingers were 1004.6°/s (±248.9), 890.9°/s (±312.9), 914.7°/s (±396.9), and 1026.3°/s (±403.4), respectively (Figure 3B).


*ロボットハンドまとめ [#bf756007]
-[[DARPAロボットハンドプロジェクト>http://www.darpa.mil/Our_Work/DSO/Programs/Autonomous_Robotic_Manipulation_(ARM).aspx]]
-[[http://mindtrans.narod.ru/hands/hands.htm>ロボットハンドの紹介ページ]]

-内蔵モータ
--[[GIFU II>http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1032411]]

-腱駆動
--[[DLR Hand>http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/dlr-super-robust-robot-hand]]


-エア
--https://www.youtube.com/watch?v=jdeYmwiqT5s

-軽量ワイヤ駆動ロボットハンド
--日本人の平均身体寸法データなるものがあるらしい。
--http://lab.sdm.keio.ac.jp/maenolab/previoushp/paper/RSJkeiohand2005.pdf