GraspIt! の変更点

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[[TODO]]

*導入 [#o34089e4]
**インストール [#aa0ce932]
sudo aptitude install libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqt4-sql-psql libcoin60-dev libsoqt4-dev libblas-dev liblapack-dev libqhull-dev
sudo apt-get install libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqt4-sql-psql libcoin60-dev libsoqt4-dev libblas-dev liblapack-dev libqhull-dev

# unzip http://sourceforge.net/projects/graspit/files/latest/download?source=files
# cp -r ~/Downloads/Graspit ~/

export GRASPIT=/home/hamko/Graspit
cd $GRASPIT
qmake graspit.pro

# Makefileを以下のように変更しなければいけなかった
# LIBS = $(SUBLIBS) -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lblas -llapack -lqhull -lSoQt -lCoin -lGL -lQt3Support -lQtGui -lQtCore -lpthread
# LIBS = $(SUBLIBS) /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lblas -llapack -lqhull -lSoQt -lCoin -lGL -lQt3Support -lQtGui -lQtCore -lpthread
make -j4


**実行 [#b151ca0a]
export GRASPIT=/home/hamko/Graspit
cd $GRASPIT
./bin/graspit

*拡張子 [#z7778f20]
-.iv
--3Dモデル
--Open Inventor (Silicon Graphics Inc.)のファイル．

*フォルダ構成 [#x0cd9038]
-~/Graspit/models/robots/Barrett/iv
--.xml={.iv, 質量, 慣性行列, 材質, 重心}
-~/Graspit/models/robots/Barrett/virtual/
--all_16_contacts.vgrのファイル内には，16個^20$があった．何の設定？
-~/Graspit/models/robots/Barrett/eigen
--DIMENSIONだの何だの