制御

  • 必ず異常処理は関数の一番始めに集中させること。
  • 出力速度制限
    • 1秒にdutyどれくらいの移動を許容するか、のパラメータがあるべき。
    • 効果：動力系へのダメージ削減
  • ソフト緊急停止
    • ハード的緊急停止スイッチだと、危険が人間の手に委ねられている。
    • 効果：危険の排除。動力系へのダメージ削減。
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