制御

基本式 †

  • $\dot{x}=Ax(t)+Bu(t)$
  • $\u(t)=-Fx(t)$
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状態フィードバック †

  • $\dot{x}=Ax(t)+Bu(t)=(A-BF)x(t)$に対して、A-BFの固有値実部が全て負で漸近安定である。
    • 固有値は、時定数の逆数を表す。（証明は実際にxを解くによる。よく固有値を-3[/t]とか-4[/t]とかになるように制御する）
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最適レギュレータ †

  • 状態フィードバックのうち、$J=\frac{1}{2} \int_0^\inf f dx$
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手順 †

  1. 系の可制御性を確認
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