概要 †

  • モータの種類、メーカ、相場、制御モデルなど
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DCモータ †

  • dutyに比例して純粋にトルクを出力する理想モータと、軸粘性抵抗の損失に分解することができる。
    • メカのモデルを単純な静止摩擦とする仮定が入っている。
    • これは速いほど線形に力が出なくなる特性を持つDCモータの、回転数-トルクの図をモデル化したものである。
  • 本当に正確にやるには、力センサが必須
    • 静止摩擦などの非線形関数を勝手に同定しているところの誤差がタスクに対して大きい場合には、高剛性の力センサが必要
    • もっというなら、力フィードバック系のモータ->エンドエフェクタまでの時間遅れと、ワイヤの粘弾性によるモデル誤差も問題。
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直感 †

  • Maxon RE40
    • 24V, no load (800rad/s, 140mA), stall (2.3Nm), 公称6A, 起動時80A #余談、10rpmはだいたい1rad/s
  • Tamiya 380
    • 7.2V, no load (1800rad/s, 670mA), stall (0.6Nm)、公称4A
  • 朱雀モータ
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