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目次 †概要 †
環境設定 †
# ROS Indigo (14.04 only) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full python-rosinstall sudo rosdep init rosdep update source ~/.bashrc rosdep install libpcan rosmake libpcan roscd libpcan sudo ./install_pcan.sh sudo modprobe pcan ls -l /dev/pcan* cd ~ git clone https://github.com/felixduvallet/allegro-hand-ros mv allegro-hand-ros src cd src . /opt/ros/indigo/setup.sh catkin_workspace_init cd .. catkin_make 毎回の起動時 †. /opt/ros/indigo/setup.sh . /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.sh . /home/hamko/allegro_ws/devel/setup.bash # roscore roslaunch allegro_hand_controllers allegro_hand.launch HAND:=left 備考 †Sophoneのはver.3、バックラッシがかなり良くなる
ROSなので、catkin-makeすればいいだけ！環境設定は楽。どこにでもワークスペース Peak CAN Driver , 3.2.2 (grovyではなくHydroと書かなければならないことに注意！！) wiki.ros.org/allegro_hand_ros 3.2.3とかはする必要ない rvizとかいうのがある allegro_hand_driverはCANのためのやつ allegro_hand_keyboardはキーボード入力、結構いじる可能性あり zero_filesはゼロ点合わせる allegro_hand_parametersはゲインを頑張ってやる(gains_grav_comp.yarl, gains_pdなど全部がある) libbhandというのがICSのライブラリにある custom_msgsはskinとコミュニケーションするためなどにつかう。 gazeboも使える 最大トルクは？0.7 Nm 壊れたことある？壊れたらどうするの？というか壊していい？→壊すと1ヶ月。指を交換することはできる。ギアの内部を分解して見るくらいはできる。 怪我はわからない。 シリコンecoflex 30、あんまりぺたぺたしないので触覚を埋め込むのでよい、シリコングルーというのがあるらしい SLIDE STD liquidはちょっとペタペタ 最高速は？3rad/sくらい Arduinoを介すとシリアルが使えて、 CAN busができるので楽 IITはI2CとCAN BusがあるのでROSできる
temp_ws/src/bhand/libBHand_64/lib temp_ws/src/rosserial ubuntu 12, hydro indigoがでもいけてたらしい How to make Message Nanntonaku wakaru The important thing is that message, parameters are determined not when online but when you compile sources using catkin_make rosmsg list rosmsg show sensor_msgs/JointState? http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv rosparam list ippai deru /allegroHand_left_0/hand_info/manufacturer /allegroHand_left_0/hand_info/origin /allegroHand_left_0/hand_info/robot_name The name of node can be ignored. hand_info/origin http://wiki.ros.org/rosparam Raw Rostopic echo Topic sent between node and node, graph rosrun rqt_graph rqt_graph Topic, ploter If data you want to print is array, you can add like /allegroHand_0/joint_states/position[12] The + button is validated only if you give a valid input. rosrun rqt_plot rqt_plot Only be alive: Keyboard, grasp Space -> grasp -> pBHand->SetMotionType?(eMotionType_JOINT_PD); -> bhand/include/BHand.h Save Not save to file… just set the current position as desired position! Bending positive J0: index J1 middle J2 pinky J3 thumb
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