クワッドコプター の変更点

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[[ロボット]]
#contents

*概要 [#s8a8d7ac]
-クワッドコプターの作り方。
-クワッドコプターの既製品、活用方法、作り方

*既製品 [#m8333867]
-Zano
--http://getnews.jp/archives/715930
--手乗りサイズ。非常に小型。iPhone連携あり。
--4万円

*活用例 [#f9fbfaaa]
-災害救助（ヘリコプターで何日も探すより、ドローンを大量に飛ばした方が良い？）
-小さいところに入り込める
-撮影（ジャーナリスト、ダイナミックなスポーツの相対的定点観測）
-配達
-3D広告
-エンターテイメント（見てて面白い）

*参考 [#fae562cc]
-[[プロペラ]]
-[[クワッドコプターの制御量>http://hpaextend.web.fc2.com/HPA_Extend/Blog/entori/2012/9/6_maruchikoputano_fei_xing_yuan_li.html]]
--[[クワッドコプターのTED>http://www.ted.com/talks/raffaello_d_andrea_the_astounding_athletic_power_of_quadcopters?language=ja]]

*メカ [#pac71625]
**モータ [#r4ffca76]
-普通はブラシレスモータ+[[ESC制御>http://allabout.co.jp/gm/gc/207485/2/]]（速度制御のこと）を使う
--100Wでペイロード600gくらい。
-DCモータを使うことも普通にある。

**プロペラ [#xe792d3b]

*回路 [#t9ed6e33]
**電池 [#h53bef0a]
-LiPo一択。

**センサ [#s16af436]
-ジャイロと加速度センサーで姿勢制御
-超音波センサーで飛行高度4m以下の高度制御（多分複数つんで、そのMaxを取らないと危ない。）
-圧力センサーで4mを超える高度の制御。

*制御 [#l2233202]
**モデル [#vb337558]

**制御量 [#nb9ab78f]
-制御すべきパラメータと制御量
|高度|A+B+C+D-自重|
|ロールピッチ|A-C, B-D|
|ヨー|(A+C)-(B+D)|

*ペイロードの拡張 [#ce36a8ee]
-オクタコプタにすれば、ペイロードを増やすことができる。

*故障頑健性 [#j3399ccb]
-ヘクタコプタでなければ、故障に対する頑健性が保てない（[[参考>http://matome.naver.jp/odai/2139650492519459201]]）
--制御方式を変えれば墜落しないと思うけど…