[[MenuBar]]
*Soft Robotics [#l469833e]
deformation 穴、スリット、なじむ
adaptive interaction grasp, locomotion （衝突ＯＫ）
Continuous shape
防水、under wate, medical , chemical
load capacity
accuracy
controllability
bio-inspired robot
softの多くがbio
らせん状に入っている、軸方向にも入っている、象の鼻
べろ
職種
marine organism
一部だけひれみたいなところを柔らかくする
*Printable Robotics [#ic73897c]
-Self-folding Origami
-SMA(Shape Memory Alloy)：形状記憶合金
--加熱で5%縮む。
--ストロークを増やすために、ねじまき状にすることが多い
--TiNi（1:1）のAlloyが一般的
-SMAの特性
--マルテンサイト変態：400度加熱→急冷によって立方晶→斜方晶（柔らかくなる）
--温めると立方晶に戻り、覚えた時の形に戻る。
--超弾性：ひずんでも塑性変形しない
--加熱による弾性率の向上
-光を当てると曲がる
--加熱すると曲がるプラスチック
--強い光を当てて、黒いところは加熱される。
-ナイロンでも形状記憶と同じようなことが起きる
-SMP（ShapeMemoryPolymer）
--種類が多い
-SMA v.s. SMP
|SMA|SMP|h
|~8%|~300%|
|高価、発生力大|軽い、安い、着色、透明|
|加熱で硬くなる|加熱で柔らかくなる|
|加工がむつかしい||
|動作が遅い（高熱の熱流束が必要）||
|物性がむつかしい（熱処理がむつかしい）||
|自己センサ性||
|ばね|ねんど|
-SMPの応用
--ねじ山をなくすことができる→温めるとバラバラになる電気製品
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