人間機械情報論

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Soft Robotics †

deformation 穴、スリット、なじむ adaptive interaction grasp, locomotion （衝突ＯＫ） Continuous shape 防水、under wate, medical , chemical

load capacity accuracy controllability

bio-inspired robot softの多くがbio

らせん状に入っている、軸方向にも入っている、象の鼻 べろ 職種 marine organism 一部だけひれみたいなところを柔らかくする

Printable Robotics †

• Self-folding Origami
• SMA(Shape Memory Alloy)：形状記憶合金
  • 加熱で5%縮む。
  • ストロークを増やすために、ねじまき状にすることが多い
  • TiNi?（1:1）のAlloyが一般的
• SMAの特性
  • マルテンサイト変態：400度加熱→急冷によって立方晶→斜方晶（柔らかくなる）
  • 温めると立方晶に戻り、覚えた時の形に戻る。
  • 超弾性：ひずんでも塑性変形しない
  • 加熱による弾性率の向上
• 光を当てると曲がる
  • 加熱すると曲がるプラスチック
  • 強い光を当てて、黒いところは加熱される。
• ナイロンでも形状記憶と同じようなことが起きる
• SMP（ShapeMemoryPolymer?）
  • 種類が多い
• SMA v.s. SMP

• SMPの応用
  • ねじ山をなくすことができる→温めるとバラバラになる電気製品