実機運用 の変更点

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[[制御]]

-必ず異常処理は関数の一番始めに集中させること。


*メカ [#i870c912]
-可動部は位置によって静止摩擦力が異なる

*制御 [#lb1ec89d]
-出力速度制限
--1秒にdutyどれくらいの移動を許容するか、のパラメータが必要。
--効果：動力系へのダメージ削減
--効果：動力系へのダメージ削減、振動対策、外乱との共振対策（段差にぶつかったときなど。）
-ソフト緊急停止
--ハード的緊急停止スイッチだと、危険が人間の手に委ねられている。
--効果：危険の排除。動力系へのダメージ削減。
-低電源電圧見地
--電源電圧はトルクをかけているとめちゃめちゃ下がるので、計測する場合には注意
-電圧検知とそれによるdutyの調整
--電源電圧はトルクをかけているとめちゃめちゃ下がるので、計測する場合には注意
-暴走時
--「浮かせる」こと！！！間違っても上から力をかけて止めようとしてはならない。ギアがぶっ壊れる。モータも熱が発生して死ぬ。
-組込み開発で、標準実装関数をmain関数でも割り込み関数でも呼ぶと、大抵nonatomicかつ非同期に踏むので死ぬ！
-ControlEnable, DriveEnable;は重要なので即刻実装すべき