![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
[[制御]] *概要 [#jc709ec3] -ロボットの開リンク構造の表現方法のDH記法について *手順 [#ed61d2ae] -大きな手順 ++全ての座標系をDH記法に適合する形で配置する（不定性あり） ++配置した座標系間の線形変換則を計算する． **座標系の配置 [#g902045c] +座標系0を以下のように決める． --z軸が関節1の軸方向に一致するように恣意的に配置する． +座標系ENDを恣意的に配置する． +座標系i(>0)を以下のように決める ++座標系iの位置は，関節i+1軸上であって，かつ，関節i+1軸と関節i軸の垂線上の点を選ぶ ---関節i+1軸と関節i軸が平行な場合は，候補点が無数にあるので恣意的に選ぶ． ---関節i+1軸と関節i軸が平行でない場合は，一意に定まる． ++座標系iのz軸の向きは，関節i+1軸に一致させる． ++座標系iのx軸の向きは，関節i軸と関節i+1軸の垂線に一致させる．（ベクトルの向きはi->i+1方向） ---関節i軸と関節i+1軸が交点を持つ場合には，x軸はそれらの直線が張る平面の法線のうちどちらかを採用する． **線形変観則の計算 [#ud45ee8e] -座標系i(>=0)を座標系i+1に以下のように変換できる． ++関節角=theta（Z回転）：Rot_z(座標系iのx軸から見た座標系i+1のx軸の，z軸周り角度) ++リンクオフセット=d（Z並進）：Trans_z(座標系iのx軸と座標系i+1の，x軸の距離） ++ねじれ角=alpha（X回転）：Rot_x（座標系iのz軸から見た座標系i+1のz軸の，x軸周り角度） ++リンク長=a（X並進）：Trans_x（関節i+1と関節i+2の距離） -座標系i-1から座標系iへの変換行列は，上記を表す行列を上から乗算していったものに等しい． *多リンクへの適用 [#r3c9eb58] -ロボット座標系から見た，単リンクのChainの座標系0を覚えることによって行う． -遷移ルール ++Chainの中でLink->Link：Link iからLink i+1への変換行列またはDH記法 ++Link->Chain：Linkの座標系から，Chainの座標系0への変換行列 ++Chain->Link：Chainの座標系0から座標系1への変換行列 -Linkのパラメータ ++名前 ++ジオメトリ：形（大きさ，円柱か箱型かポリゴンか等） ++力学：重心，慣性モーメント，質量 ++力学的属性：滑り，摩擦モデル ++装飾的属性：色，テクスチャ ++初期関節角度 -Chainのパラメータ ++名前 *スティックフィギュア [#b380c1cf] -[[StickFigure>http://www.google.co.jp/imgres?imgurl=http://www.mdpi.com/sensors/sensors-10-10256/article_deploy/html/images/sensors-10-10256f4-1024.png&imgrefurl=http://www.mdpi.com/1424-8220/10/11/10256&h=659&w=1024&tbnid=AUszbmVbby45UM:&zoom=1&docid=FkojlPQ68lcysM&ei=k99bVeeYBofgoATk4YC4Dg&tbm=isch&ved=0CE0QMyhJMEk49AM]] |
