概要

  • ロボットのリンク構造の表現方法のDH記法について

手順

  1. 座標系0を以下のように決める.
    • z軸がリンク1の軸方向に一致するように恣意的に配置する.
  2. 座標系ENDを恣意的に配置する.
  3. 座標系i(>0)を以下のように決める
    • z軸がリンクi+1の軸方向に

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