制御 のバックアップソース(No.13)

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• 制御 へ行く。
  • 1 (2015-01-02 (金) 12:13:16)
  • 2 (2015-01-06 (火) 08:05:58)
  • 3 (2015-01-17 (土) 11:46:24)
  • 4 (2015-01-19 (月) 23:41:03)
  • 5 (2015-01-21 (水) 14:05:12)
  • 6 (2015-01-21 (水) 17:08:18)
  • 7 (2015-02-05 (木) 11:51:23)
  • 8 (2015-03-11 (水) 18:13:31)
  • 9 (2015-03-17 (火) 00:53:55)
  • 10 (2015-05-20 (水) 03:29:40)
  • 11 (2015-06-27 (土) 20:39:41)
  • 12 (2015-08-15 (土) 00:28:23)
  • 13 (2015-08-19 (水) 20:53:21)
  • 14 (2015-09-01 (火) 20:47:58)
  • 15 (2015-09-02 (水) 07:03:17)
  • 16 (2016-08-27 (土) 06:34:00)
  • 17 (2017-01-16 (月) 20:14:39)
  • 18 (2017-03-22 (水) 21:39:47)
  • 19 (2018-04-13 (金) 15:15:17)
  • 20 (2022-06-27 (月) 09:56:56)

*参考 [#ye269950]
-確率ロボティクス
-演習で学ぶ現代制御論
-[[線形制御理論講義>http://mech.u-fukui.ac.jp/~Kawa-Lab/lecture/modern/index.htm]]
-[[最適制御理論>http://www.esri.go.jp/jp/archive/bun/bun115/bun115b.pdf]]（非線形を含む一般的なもの）
-Murray+のロボット機構学超詳細。ダイナミクスもあるよ。[[A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation>http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf]]

*疑問 [#h9bbfeba]
-どこかの変数を制御できなくても、どこか制御しなければ安定みたいな解析はできる？

*経験 [#ef251283]
-最適レギュレータの弊害
--線形システムでしか探索できていないので、本当に最適な動きをしたいときに最適レギュレータを使うべきか？というのは考えなければならない
---最大出力制御ではだめなのか？
---急停止したいなら壁にぶつかればいい！タイヤにエアシリンダをぶつければいい！
--「なめらかな」動きはPIDや最適レギュレータの弊害なので注意

*目次 [#b65fb4e3]
**制御 [#x3460625]
-[[古典制御論]]
-[[現代制御論]]
--最適レギュレータを素早く実装する方法。
--実際にロボットに導入するときの障害についても記述
-[[H∞制御]]
-[[ハイブリッドシステム]]
-[[モータ]]
-[[力学系]]
**推定 [#eb217222]
-[[相補フィルタ]]
-[[カルマンフィルタ]]
**実際の運用 [#r54c722c]
-[[実機運用]]
**モデリング [#b8fb91d2]
-[[DH記法]]
-[[機構学]]