古典制御論 のバックアップソース(No.2)

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  • 1 (2015-01-06 (火) 08:06:13)
  • 2 (2015-01-06 (火) 09:32:46)
  • 3 (2015-09-01 (火) 20:46:04)
  • 4 (2015-09-03 (木) 20:59:29)
  • 5 (2017-01-16 (月) 11:14:39)
  • 6 (2022-06-27 (月) 12:56:09)
  • 7 (2022-06-27 (月) 14:59:43)
  • 8 (2022-07-18 (月) 00:39:05)

[[制御]]

*概要 [#gaed9835]
-周波数応答に着目した制御理論

*参考 [#a6484208]
[[octaveスクリプト>http://www2.hwe.oita-u.ac.jp/kikuchilab/Class/ModernControl/HowTouseOctave3.pdf]]

*単語 [#g10e3552]
|特性方程式|1+GHの分子（GHで約分が発生する場合は、G/(1+GH)の分母が特性方程式となる）|
|閉回路伝達関数|G/(1+GH)|
|一巡伝達関数|GH|
|ナイキスト線図|G(jω)H(jω)をωをパラメータとして複素平面に描いた図。|
|根、零点|分子が0|
|極|分母が0|

*安定性 [#i9466ef4]
**伝達関数から直接 [#r9888bed]
-伝達関数の極実部が、すべて0より小さければ漸近安定
--G, Hのみの単純なフィードバックで、かつ、特性方程式(=1+GH)の計算途中で約分が発生しなければ、特性方程式の根実部がすべて0より小さければ漸近安定も導かれる
**ナイキスト線図 [#w5d03c08]
-一巡伝達関数の極の個数と、ナイキスト線図で-1+0jが囲まれる回数が一致していれば安定、そうでなければ不安定。

*疑問 [#c55ec7bb]
-ボード線図
--ある周波数の入力がどれくらい増幅されるかを表した図
-ナイキスト線図実際に
-根軌跡法
-実際の設計方法
--そもそも1変数だから普通の問題に対しては使えそうにない。周波数応答を見たいときにしか使えない？
-プログラミングとのつながり
--制御器は、擬似的に微分や積分をするしかないのか？
-ゲイン余裕、位相余裕
--何がうれしいの？意味は？
-入力から出力だけではなく、ノイズから出力などの伝達関数も計算可能。これは必ず習得したい。