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[[制御]]

*概要 [#m1c04c98]
-周波数領域の良いとこどりをするフィルタ

*参考 [#vac4d15c]
-[[https://sites.google.com/site/yamagajin/home/filter]]
--angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);
-[[論文>http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf]]
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