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[[制御]] *概要 [#m1c04c98] -周波数領域の良いとこどりをするフィルタ *参考 [#vac4d15c] -[[https://sites.google.com/site/yamagajin/home/filter]] --angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc); -[[論文>http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf]]