制御

概要

  • 周波数領域の良いとこどりをするフィルタ
    • 例えば姿勢推定なら,加速度センサにはLPF(ローパスフィルタ)を掛けて低周波成分を取り出し,ジャイロセンサにはHPF(ハイパスフィルタ)を掛けて高周波成分を取り出してこの2つを足す。(ただし任意の周波数においてフィルタの利得の和は1になるようにする)

参考


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