[[制御]] *概要 [#m1c04c98] -周波数領域の良いとこどりをするフィルタ --例えば姿勢推定なら,加速度センサにはLPF(ローパスフィルタ)を掛けて低周波成分を取り出し,ジャイロセンサにはHPF(ハイパスフィルタ)を掛けて高周波成分を取り出してこの2つを足す。(ただし任意の周波数においてフィルタの利得の和は1になるようにする) *参考 [#vac4d15c] -[[https://sites.google.com/site/yamagajin/home/filter]] --angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc); -[[論文>http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf]] |