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  • RSオンライン
    • 部品の種類を選んで、左の条件から調べる(条件の調べ方がかなり謎)
    • 8000円以上で送料無料(そうでないと450円)
  • Digikey
    • エンコーダなど、日本のものでは見つからないような安価な製品が見つかる。
    • 日本語サイトに限り、7500円以上で送料無料(そうでないと2000円)
  • マクニカ
    • Konashiとか売ってる

アクチュエータ比較

  • 油圧はパワーが出るし制御性がいいのでとてもよいが,メンテナンスが悪い.壊れた時に大変
  • 空気圧は音が出るから嫌

SMA

  • 直動
    • ソレノイド
    • タイイングベルト+無限回転モータ
    • ボールねじ
      • ’’俊敏さを求めないのであれば、最近の3Dプリンタで使用されるようにボールネジ代わりに長いネジでもかまわない’’(ボールは摩擦低減にのみ使っているので、原理レベルで必須ではない)
      • 動くものを回転方向に束縛し(リニアガイドなどで)、ボールねじの軸を回すと直動に動く
      • 小型のものでは、0.4mmボールを使った十円玉くらいのストロークのものがある
      • 市販
    • リニアモータ
      • 非接触なので消耗が少ない。高速、位置決め精度高い(ボールねじより)
    • モーターフェーダ
      • なにこれ?音楽系で使われるらしいけど

モータ

型番メーカ価格特徴無負荷回転数[rpm]無回転トルク[g cm]
FA-130RAマブチ130円ユニバーサルギアボックス(ギア比101, 269, 719)付属9100@1.5V, 12300@3V2.6@1.5V, 3.53@3V
  • その他、マクソン、朱雀、タミヤなど。
  • 超小型モータ
    • 0.5g~3g, 10-40オーム
    • 3.7V10オームで30g程度の浮力。1浮力30g程度、自重の10倍程度
    • 抵抗が大きいと消費電流が少なく、小要領の電池で長時間のドライブが可能
  • ユニバーサルギアボックス(3速600円くらいのやつ)はクソ
    • 逆転時にウォームで歯車が動いて、金属板に歯車が衝突し、動かなくなる
    • さらに、2速がきつくて回らないなどメカバグ大量
    • 1000円くらいの4速以上のものがよい

ホールセンサベースの角度センサ

  • Shadow Handがそれを使っているらしい。
  • Absoluteだからよいという話なのだろうと思う

光学式エンコーダ

型番メーカ価格特徴
E6C2-Cオムロン20000円
RE12A-100-100-1/Eコバル4,500円スイッチング周波数3k(10msで30カウント)、30 [r/s]、軸φ2
RE30Eコバル7,500円スイッチング周波数25k(10msで250カウント)、50 [r/s]、軸φ4
AMT103-VCUI INC.3000円軸直付け。取り付けに9mmも軸がいるので延ばさないといけない上に増速可能性がないので良くない。
Microtech Laboratory Inc. ME9, 12シリーズMicrotech Laboratory Inc.小型100kHzレベル
Microtech Laboratory Inc. MEHMicrotech Laboratory Inc.軸ではなくて穴で提供されてる.横からもネジ止め可能.小型100kHzレベル

レゾルバ・タコジェネ

  • エンコーダカウンタのアナログ版2つでした
  • 振動、電磁ノイズ、汚れなどに弱く、耐環境性という点で自動車の部位によって使用できない場合が生じます。
  • 自動車特有の厳しい環境で十分な性能を発揮する回転角センサのひとつ
  • タコジェネは回転速度に比例した直流電圧を発生

タイミングベルト

名称価格発注備考
タイミングベルト MXL形(ポリウレタン)500円くらいモノタロウいろいろな幅
台形歯形プーリ MXL形(アルミタイプ)1000円くらいモノタロウ6.4mm幅、タップあり、軸なし
タイミングプーリ MXLタイプ1000円くらいミスミいろいろな幅、タップやキーは追加料金

リニア

名称価格発注備考
リニアガイド1500円/10cmミスミ
リニアレール500円/10cmミスミ
カーテンレール2mで400円くらいニトリ

ウエイト

名称価格発注備考
金属ブロック6000円/10kgミスミ
テントウエイト4000円/10kgミスミ金属
テントウエイト2500円/10kg楽天
ダンベルプレート3000円/10kg大型スポーツショップではもう少し安いことも

360°カメラ

  • パラノマカメラ、天球カメラとも言う。
  • 2 Megapixel IP 360 Degree Panoramic Camera -- Joney Technology Co.,Ltd(動画

測距

  • STマイクロ社製TOF(Time of Flight)技術「FlightSense?(TM)」光学測距モジュール VL53L0X に 定電圧レギュレータを取付けた、新しい測距離センサです。
    • 投射した光が対象物に反射して戻ってくるまでの時間から距離を正確に測定することで、対象物の表面状態に関係なく、低消費電力かつ高フレーム・レートで3cm~200cm程度の測定を1mmの分解能でが可能です。

Lidar

  • RPLidarが安価
  • コイン30%くらいの大きさのの大きさのLIDARもある
    • MIT and DARPA Pack Lidar Sensor onto Single Chip
    • Smaller than a dime and with no moving parts, MIT's lidar-on-a-chip is exactly what cars and robots need

キャパシタ

  • リチウムイオンキャパシタ。3.8Vで200Fとか容量が頭おかしいレベルだし、過放電禁止らしく、電圧が入ってる状態で納入されるなど、いろいろ恐ろしいw

MOSFET

  • 反転層型ダイヤMOSFETが研究開発されている
  • 基本はSiCやGaNやSi
    • Siは10-100V
    • GaN, Siは数kVを狙ってる

指向性LED

ケーブル

  • スリムロボットケーブルがいいらしい

SMA

  • ソフトロボットのやつ
  • コイル状のSMAの収縮率は50%

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