Eigen

C++

概要 †

• 2017年度現在最強のC++行列演算
• Eigenの行列は絶っっ対にautoでサボってはいけない！！！とてもたいへんなことになる

注意 †

• 行列要素を指すポインタは作るべきではない。MatrixXd?::data()はダイナミックにポインタがぴょんぴょんする。
• リサイズしたら、その行列は非初期化状態となる。ポインタが移動する可能性があるため。
• コンサバリサイズしたら，リサイズした後に0を埋めないと初期化忘れになる

     Jc.conservativeResize(Jc.rows()+6, Jc.cols());
     Jc.block(0, 0, 6, Jc.cols()) = MatrixXd::Zero(6, Jc.cols());

eigen Affine3d affine = AngleAxisd?( M_PI / 2.0 , Vector3d( 0, 1, 0 ) ); のように書くとダメだということ。 Affine3d affine; affine = AngleAxisd?( M_PI / 2.0 , Vector3d( 0, 1, 0 ) ); というように書かないとだめっぽい！

a.dot(b); // a ・ b a.cross(b); // a x b

疎行列 †

• coeffref, insertのあとにはpruneしましょう
• Eigenの粗行列マニピュレーションの例 http://nanan.hatenablog.jp/entry/2013/12/15/152856