制御 のバックアップ(No.13)

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  • 1 (2015-01-02 (金) 12:13:16)
  • 2 (2015-01-06 (火) 08:05:58)
  • 3 (2015-01-17 (土) 11:46:24)
  • 4 (2015-01-19 (月) 23:41:03)
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  • 8 (2015-03-11 (水) 18:13:31)
  • 9 (2015-03-17 (火) 00:53:55)
  • 10 (2015-05-20 (水) 03:29:40)
  • 11 (2015-06-27 (土) 20:39:41)
  • 12 (2015-08-15 (土) 00:28:23)
  • 13 (2015-08-19 (水) 20:53:21)
  • 14 (2015-09-01 (火) 20:47:58)
  • 15 (2015-09-02 (水) 07:03:17)
  • 16 (2016-08-27 (土) 06:34:00)
  • 17 (2017-01-16 (月) 20:14:39)
  • 18 (2017-03-22 (水) 21:39:47)
  • 19 (2018-04-13 (金) 15:15:17)
  • 20 (2022-06-27 (月) 09:56:56)

参考 †

• 確率ロボティクス
• 演習で学ぶ現代制御論
• 線形制御理論講義
• 最適制御理論（非線形を含む一般的なもの）
• Murray+のロボット機構学超詳細。ダイナミクスもあるよ。A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation

疑問 †

• どこかの変数を制御できなくても、どこか制御しなければ安定みたいな解析はできる？

経験 †

• 最適レギュレータの弊害
  • 線形システムでしか探索できていないので、本当に最適な動きをしたいときに最適レギュレータを使うべきか？というのは考えなければならない
    • 最大出力制御ではだめなのか？
    • 急停止したいなら壁にぶつかればいい！タイヤにエアシリンダをぶつければいい！
  • 「なめらかな」動きはPIDや最適レギュレータの弊害なので注意

目次 †

制御 †

• 古典制御論
• 現代制御論
  • 最適レギュレータを素早く実装する方法。
  • 実際にロボットに導入するときの障害についても記述
• H∞制御
• ハイブリッドシステム
• モータ
• 力学系

推定 †

• 相補フィルタ
• カルマンフィルタ

実際の運用 †

• 実機運用

モデリング †

• DH記法
• 機構学