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概要 †
- ロボットはチームで
- ロボットは使えない
- 昨今「ロボット」はRCサーボの塊
- できるように学習させることだけじゃなくて、「絶対にやっちゃいけないこと」を教えることがかなり重要
- 壊れない、壊れそうになったらわかる、すぐ治せる
- ロボットの研究プラットフォーム的なものは、メンテナンス性が非常に重要。ロボットは壊れる。
- 見た目大事
- 有能な振り付け師が制御より大事なことも
- ディズニーロボティクスを見るといつも思う。俳優をチームに入れるべきなのでは
- 喋りや文脈生成が苦手なら容姿を良くしろ、は人間においてもロボットにおいても
参考資料 †
リアルタイムOS †
ロボット特有の問題 †
- メカと回路のアセンブリは独立にする
- 回路は箱に入れて、箱の外に出たケーブルはコネクタ・ケーブルともに強くする。
レーザレンジファインダ †
ロボットの種類 †
ノンホロ移動台車 †
オムニ移動台車 †
- 4-wheel independent steering
- 3輪オムニ
- 4輪メカナム
- オムニクローラ機構
ビジネス †
- オムニボットシリーズは14種類で合計20万台
- ターゲットとしては子供がメイン、しかしロビジュニアやオハナスなど、製品によっては７割が40歳以上という製品もあります。
- ロビジュニアは5万台
- 犬型のペットロボットもシリーズでは5万台を超えていますのでこれも玩具業界ではhっと
- オハナス
- 世の中に2万台くらい出荷していますが、目標と比べれば超えていないです。
- ロボホン
- Sota
- 想定より売れているとは言いがたい
- 思ったより音声認識が難しかった
人型 †
- 「大切にしてもらうため」「人に特化した環境に組み込める」
ロボットの特徴 †
- コンプライアントだと結構いろいろできちゃう
- 空気圧vs tendon robot
- テンドンはモータ+減速機+ワイヤー。
- 原理的にコンプライアントいうわけではないので、衝撃に弱い傾向にある。
- 空気圧はそうではなく、アクチュエータ自体が柔らかいのでそういうものではない
- シャコ
- 地上で最速のパンチ
- ニューラルネットはほぼ制御していない
- 外骨格がfunctionalで、計算もしている
- 変形可能、膨脹可能、展開可能、入手可能、規模可変、印刷可変
- 日本的美徳とスキルを技術が繋ぐ（おもてなし）
- 以下の能力がなければ、危なすぎる：自立性、説明責任、期外行為防止、信頼（むしろ汎用AIが必要）
- 異なる身体・状況の間で共通の行動的意味をもたらす情報とはなにか？
- 異なるダイナミクスの相互作用から発生する構造安定なもの、ダイナミクスに境界条件を貸すもの
- 創発＝動的秩序生成
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