参考

疑問

  • どこかの変数を制御できなくても、どこか制御しなければ安定みたいな解析はできる?

経験

  • 最適レギュレータの弊害
    • 線形システムでしか探索できていないので、本当に最適な動きをしたいときに最適レギュレータを使うべきか?というのは考えなければならない
      • 最大出力制御ではだめなのか?
      • 急停止したいなら壁にぶつかればいい!タイヤにエアシリンダをぶつければいい!
    • 「なめらかな」動きはPIDや最適レギュレータの弊害なので注意

目次

制御

推定

実際の運用

モデリング


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