概要
- クワッドコプターの既製品、活用方法、作り方
既製品
- Zano
- http://getnews.jp/archives/715930
- 手乗りサイズ。非常に小型。iPhone連携あり。
- 4万円
活用例
- 災害救助（ヘリコプターで何日も探すより、ドローンを大量に飛ばした方が良い？）
- 小さいところに入り込める
- 撮影（ジャーナリスト、ダイナミックなスポーツの相対的定点観測）
- 配達
- 3D広告
- エンターテイメント（見てて面白い）
参考
メカ
モータ
- 普通はブラシレスモータ+ESC制御（速度制御のこと）を使う
- 100Wでペイロード600gくらい。
- DCモータを使うことも普通にある。
プロペラ
回路
電池
- LiPo一択。
センサ
- ジャイロと加速度センサーで姿勢制御
- 超音波センサーで飛行高度4m以下の高度制御（多分複数つんで、そのMaxを取らないと危ない。）
- 圧力センサーで4mを超える高度の制御。
制御
モデル
制御量
- 制御すべきパラメータと制御量 | | | | --- | --- | | 高度 | A+B+C+D-自重 | | ロールピッチ | A-C, B-D | | ヨー | (A+C)-(B+D) |
ペイロードの拡張
- オクタコプタにすれば、ペイロードを増やすことができる。
故障頑健性
- ヘクタコプタでなければ、故障に対する頑健性が保てない（参考）
- 制御方式を変えれば墜落しないと思うけど…