メカ

🔗調査サイト

🔗総合

• IndexPro

🔗機械

• ミスミ（非常に良い、法人向け、送料無料）
• モノタロウ

🔗回路

• RSオンライン

  • 部品の種類を選んで、左の条件から調べる（条件の調べ方がかなり謎）
  • 8000円以上で送料無料（そうでないと450円）

• Digikey

  • エンコーダなど、日本のものでは見つからないような安価な製品が見つかる。
  • 日本語サイトに限り、7500円以上で送料無料（そうでないと2000円）

• マクニカ

  • Konashiとか売ってる

• 深度センサおすすめ

  • いい感じの深度センサ
  • https://www.switch-science.com/catalog/5424/?gclid=CjwKCAjw5cL2BRASEiwAENqAPhXbx9Sebym8jiH0svNm3YjpnhK71w2bEsQTLaKXAb11vnPmyM-zhRoCfw4QAvD_BwE

🔗アクチュエータ比較

• 油圧はパワーが出るし制御性がいいのでとてもよいが，メンテナンスが悪い．壊れた時に大変
• 空気圧は音が出るから嫌

SMA

• 直動
  • ソレノイド
  • タイイングベルト＋無限回転モータ
    • 片持ちor両持ち
    • タイイングベルトが横か縦か
    • 市販
    • ムービングコイル
  • ボールねじ
    • ’’俊敏さを求めないのであれば、最近の3Dプリンタで使用されるようにボールネジ代わりに長いネジでもかまわない’’（ボールは摩擦低減にのみ使っているので、原理レベルで必須ではない）
    • 動くものを回転方向に束縛し（リニアガイドなどで）、ボールねじの軸を回すと直動に動く
    • 小型のものでは、0.4mmボールを使った十円玉くらいのストロークのものがある
    • 市販
  • リニアモータ
    • 非接触なので消耗が少ない。高速、位置決め精度高い（ボールねじより）
  • モーターフェーダ
    • なにこれ？音楽系で使われるらしいけど
• アクチュエータ革新でロボットが進歩してきた
  • ハーモニックドライブ→産業用ロボット
  • 小型サーボモータ→小型ヒューマノイド
  • 強力DCモータ→ASIMO QURIO
  • 油圧モータ→BD Atlas
  • ORモータ→最近のヒューマノイド

🔗モータ

• その他、マクソン、朱雀、タミヤなど。

• 超小型モータ

  • 0.5g~3g, 10-40オーム
  • 3.7V10オームで30g程度の浮力。1浮力30g程度、自重の10倍程度
  • 抵抗が大きいと消費電流が少なく、小要領の電池で長時間のドライブが可能

• 小型モータシチズンマイクロ

  • 例えばこのモータは14gで、phi8,25mm, エンコーダもつけられるらしい

• **ユニバーサルギアボックス（3速600円くらいのやつ）**はクソ

  • 逆転時にウォームで歯車が動いて、金属板に歯車が衝突し、動かなくなる
  • さらに、2速がきつくて回らないなどメカバグ大量
  • 1000円くらいの4速以上のものがよい

🔗ホールセンサベースの角度センサ

• Shadow Handがそれを使っているらしい。
• Absoluteだからよいという話なのだろうと思う

🔗光学式エンコーダ

• 平均スピード pulse/sに安全率（3倍）をかけた数値がスイッチング周波数を下回ること。
• モータと併用するならば、一緒にくっついているものを使うべき。
• MTLはすごい（3mmで100kzとかある）
  • http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/me-3-p_series.pdf (Φ5, 100kHz, 100 or 1000ppr)
  • http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/mes-6-p_series.pdf （Φ7.5, 100kHz, 100-500 ppr）

🔗レゾルバ・タコジェネ

• エンコーダカウンタのアナログ版2つでした
• 振動、電磁ノイズ、汚れなどに弱く、耐環境性という点で自動車の部位によって使用できない場合が生じます。
• 自動車特有の厳しい環境で十分な性能を発揮する回転角センサのひとつ
• タコジェネは回転速度に比例した直流電圧を発生

🔗レーザーレンジファインダ

• 自動車のレーザはミリ波レーザが一般的
  • 北陽の35mは足りない
  • カメラとか

🔗タイミングベルト

🔗リニア

🔗ウエイト

🔗360°カメラ

• パラノマカメラ、天球カメラとも言う。
• 2 Megapixel IP 360 Degree Panoramic Camera -- Joney Technology Co.,Ltd（動画）

🔗測距

• STマイクロ社製TOF（Time of Flight）技術「FlightSense(TM)」光学測距モジュール VL53L0X に 定電圧レギュレータを取付けた、新しい測距離センサです。
  • 投射した光が対象物に反射して戻ってくるまでの時間から距離を正確に測定することで、対象物の表面状態に関係なく、低消費電力かつ高フレーム・レートで3cm～200cm程度の測定を1mmの分解能でが可能です。
  • これはかなりヤバい。

🔗Lidar

• RPLidarが安価
• コイン30%くらいの大きさのの大きさのLIDARもある
  • MIT and DARPA Pack Lidar Sensor onto Single Chip
  • Smaller than a dime and with no moving parts, MIT's lidar-on-a-chip is exactly what cars and robots need

🔗キャパシタ

• リチウムイオンキャパシタ。3.8Vで200Fとか容量が頭おかしいレベルだし、過放電禁止らしく、電圧が入ってる状態で納入されるなど、いろいろ恐ろしいｗ

🔗MOSFET

• 反転層型ダイヤMOSFETが研究開発されている
• 基本はSiCやGaNやSi
  • Siは10-100V
  • GaN, Siは数kVを狙ってる

🔗指向性LED

• 1.5度照射角のレーザーに近い赤外線LED
  • 壁までの距離など測れる

🔗ケーブル

• スリムロボットケーブルがいいらしい

🔗SMA

• ソフトロボットのやつ
• コイル状のSMAの収縮率は50%