Arduino (Old)

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概要

  • Arduino Uno R3を動かす方法

Arduinoの比較

  • Arduinoの違い
    • Megaが70本もPIO付いててすごい
    • Duoは3.3Vなので注意

インストール

Ubuntu 12.04

sudo apt-get update && sudo apt-get install arduino arduino-core
  • dailoutグループにはいらなければならない？

ライブラリの追加

Ubuntu 13.04

  • ~/sketch/library/にライブラリを置いて，arduino IDEを再起動する．

サンプル集

  • github
  • フォルダ内にlibraryというフォルダがある場合は，その中に入っているライブラリをインストールしてください．

ピンアサイン

  • シリアル通信をしている場合は，pin0とpin1は使えない．

環境開発設定

Ubuntu 13.04

  • 未接続状態で
sudo add-apt-repository -y ppa:webupd8team/java
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install oracle-java7-installer
sudo apt-get -y install arduino arduino-core

動作確認

  • Arduino IDE起動

    • Ubuntu13.04では"arduino"をterminalで打つ．
    • Ubuntu12.04では"sudo arduino"をterminalで打つ．

  • コードを書く場所に以下を記述

int led = 13;

void setup(){
  pinMode(led,OUTPUT);
}

void loop(){
  digitalWrite(led, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(led, LOW);
  delay(1000);
}
  • Verifyを押す
  • Uploadを押す
  • 基板上のLが1秒ごとに光っていることを確認

Tips

ファイル分割

  • ファイル分割は，タブ追加によって可能．
  • タブ追加
    • タブの行の謎の逆三角形をクリッｸ→新規タブ→cppを追加、でcppを追加できる。
    • externやincludeする場合はextern "C" { #include "hoge.h"}を忘れずに。
  • ソースコードを外部から変更したい場合
    • Arduinoをいったん閉じる
    • ドキュメント/arduino/プロジェクト/hoge.cppを変更
    • Arduinoを起動してプロジェクトを開く
    • tabも更新されている。

PIO inputの内部プルアップ機能の利用方法

 pinMode(enc1A, INPUT);
 pinMode(enc1B, INPUT);
 // プルアップを有効にします
 digitalWrite(enc1A, HIGH);
 digitalWrite(enc1B, HIGH);

シールド

  • Arduinoの上に乗っける拡張器版

USB Host Shield

  • 僕は普通に動いたが，「setup関数にdelay(500)を入れたら動いた」なるレビューがある
  • ここが参考になる
  • USB_Host_Shield_20ライブラリは，デフォルトデバッグモード．
    • デバッグモードを切る場合は，USB_Host_Shield_20/settings.hのENABLE_UHS_DEBUGGINGを0にする．

Flash Air

Sample

LEDチカチカ

  • オンボードをチカチカさせる．

シリアル通信

  • シリアルIO

タイマ割り込み

  • library: MsTimer2

シリアル通信をprintfで行う

時間取得

unsigned long ms, us;

ms = millis();  // Arduino をリセットしてからの時間(ミリ秒)
us = micros();  // Arduino をリセットしてからの時間(マイクロ秒)

GY-86

  • GY-86のGyroX, AccelZを使って，傾斜角とジャイロの0点をカルマンフィルタで推定するサンプル．

ロータリーエンコーダ（タイマ利用）

モータドライバ(TA7291P)

I2C

  • Wireライブラリ（標準で入っている）を使う．
  • wire
  • 手順
    • プログラムで一回だけ
      • Wire.begin();
    • 送信
      • Wire.beginTransmission((uint8_t)address);
      • Wire.write(data);
      • Wire.endTransmission();
    • 受信
      • Wire.requestFrom((uint8_t)address,(uint8_t)nu,); // request a total of num registers
      • Wire.read()をnum回呼んでバッファを空にする

gy-86との通信

  • 概要
    • 内部にMPU6050 (Gyro&Accelerometer&Tempreture), HMC58831 (Compass), MS5611 (Altimeter)が入っている。
    • FreeIMUv0.4と同じハードウェア
      • ピンの順番は異なる、GY-86のデータシートは一体どこ？
  • Arduinoとの結線
    • SDA->SDA, SCL->SCL, VCC_IN->3.3V, GND->GND、とするだけ。
  • 通信

最終更新: 2020-01-01