- 必ず異常処理は関数の一番始めに集中させること。
メカ
- 可動部は位置によって静止摩擦力が異なる
制御
- 出力速度制限
- 1秒にdutyどれくらいの移動を許容するか、のパラメータが必要。
- 効果：動力系へのダメージ削減、振動対策、外乱との共振対策（段差にぶつかったときなど。）
- ソフト緊急停止
- ハード的緊急停止スイッチだと、危険が人間の手に委ねられている。
- 効果：危険の排除。動力系へのダメージ削減。
- 低電源電圧見地
- 電源電圧はトルクをかけているとめちゃめちゃ下がるので、計測する場合には注意
- 電圧検知とそれによるdutyの調整
- 電源電圧はトルクをかけているとめちゃめちゃ下がるので、計測する場合には注意
- 暴走時
- 「浮かせる」こと！！！間違っても上から力をかけて止めようとしてはならない。ギアがぶっ壊れる。モータも熱が発生して死ぬ。
- 組込み開発で、標準実装関数をmain関数でも割り込み関数でも呼ぶと、大抵nonatomicかつ非同期に踏むので死ぬ！
- ControlEnable, DriveEnable;は重要なので即刻実装すべき