Soft Robotics
deformation 穴、スリット、なじむ adaptive interaction grasp, locomotion （衝突ＯＫ） Continuous shape 防水、under wate, medical , chemical
load capacity accuracy controllability
bio-inspired robot softの多くがbio
らせん状に入っている、軸方向にも入っている、象の鼻 べろ 職種 marine organism 一部だけひれみたいなところを柔らかくする
Printable Robotics
- Self-folding Origami
- SMA(Shape Memory Alloy)：形状記憶合金
- 加熱で5%縮む。
- ストロークを増やすために、ねじまき状にすることが多い
- TiNi（1:1）のAlloyが一般的
- SMAの特性
- マルテンサイト変態：400度加熱→急冷によって立方晶→斜方晶（柔らかくなる）
- 温めると立方晶に戻り、覚えた時の形に戻る。
- 超弾性：ひずんでも塑性変形しない
- 加熱による弾性率の向上
- 光を当てると曲がる
- 加熱すると曲がるプラスチック
- 強い光を当てて、黒いところは加熱される。
- ナイロンでも形状記憶と同じようなことが起きる
- SMP（ShapeMemoryPolymer）
- 種類が多い
- SMA v.s. SMP
| SMA | SMP |
|---|---|
| ~8% | ~300% |
| 高価、発生力大 | 軽い、安い、着色、透明 |
| 加熱で硬くなる | 加熱で柔らかくなる |
| 加工がむつかしい | |
| 動作が遅い（高熱の熱流束が必要） | |
| 物性がむつかしい（熱処理がむつかしい） | |
| 自己センサ性 | |
| ばね | ねんど |
- SMPの応用
- ねじ山をなくすことができる→温めるとバラバラになる電気製品