ロボット メカ的に階段をのぼる ただの重心移動だが、うまくいく。重心が前に行っていないと段差との摩擦力が確保できないということ？つまり、摩擦力（倒立振子角度）を線形にするのではなく、段差っぽくなったら重心を前にすることで非線形に摩擦力を上げる。 早稲田大学の飛び降りる倒立振子ロボット