制御

🔗概要

• 周波数領域の良いとこどりをするフィルタ
  • 例えば姿勢推定なら，加速度センサにはLPF(ローパスフィルタ)を掛けて低周波成分を取り出し，ジャイロセンサにはHPF(ハイパスフィルタ)を掛けて高周波成分を取り出してこの2つを足す。（ただし任意の周波数においてフィルタの利得の和は1になるようにする）

🔗Madgwick filter

• Madgwickは加速度センサの定常状態に頼って山下りしているあたりがミソになっているので、そういうの以外には使いにくい

🔗参考

• リンク
  • angle = (0.98)(angle + gyro * dt) + (0.02)(x_acc);
• 論文